Desain Komponen Sistem Mekanik Mekanisme Paralel Rotasi Murni 3-Uru Dengan Pertimbangan Capaian Working Space dan Analisis Statik

Bayu, Al Hakim (2020) Desain Komponen Sistem Mekanik Mekanisme Paralel Rotasi Murni 3-Uru Dengan Pertimbangan Capaian Working Space dan Analisis Statik. Diploma thesis, UNIVERSITAS ANDALAS.

Preview	Text (Cover dan Abstrak) Cover dan Abstrak.pdf Download (959kB) | Preview
Preview	Text (BAB I ( Pendahuluan)) BAB I (Pendahuluan).pdf Download (1MB) | Preview
Preview	Text (BAB Akhir (Penutup_Kesimpulan)) BAB Akhir (Penutup_Kesimpulan).pdf Download (474kB) | Preview
Preview	Text (Daftar Pustaka) Daftar Pustaka.pdf Download (565kB) | Preview
	Text (Tugas Akhir Full Text) Tugas Akhir Full Text.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB)

Abstract

Penelitian ini membahas desain komponen mekanik mekanisme 3-URU rotasi murni dengan pertimbangan capaian working space dan analisis statik. Mekanisme ini disusun oleh dua jenis sambungan, universal join dan revolute join yang dipasang secara paralel untuk menghubungkan antara base dengan platform. Rantai kinematik ini terdiri dari tiga sumbu join sejajar dan dua sumbu join yang saling berpotongan. Arah sumbu dari join sejajar merupakan arah gaya konstrain yang bekerja pada titik pusat putar platform. Kesalahan dimensi dan pemasangan rantai kinematik akan berpengaruh pada orientasi pergerakan platform sehingga menghasilkan working space yang minim. Bentuk komponen mekanik mekanisme 3-URU ini merupakan masalah yang dibahas dalam penelitian ini untuk menghasilkan capaian working space yang besar dan kemampuan mekanisme untuk bergerak secara presisi. Kinematik invers diterapkan dalam mendapatkan hubungan antara pergerakan input dan output. Formulasi invers kinematik didapatkan secara analitik dan diselesaikan dengan menggunakan software Maple 2016. Selanjutnya pergerakan platform dianalisis menggunakan dynamic simulation CAD Autodesk Inventor 2017. Berdasarkan hasil dari desain komponen mekanik dengan pertimbangan working space didapatkan bentuk yang minim interferensi dari komponen lain yang dapat menghambat pergerakan dari mekanisme sehingga working space yang dihasilkan besar dengan kemiringan platform maksimum 60¬o dan beban yang dapat ditahan mekanisme sebesar 20 kg. Hasil ini sudah divalidasi menggunakan analisis invers kinematik pada software Maple 2016 dan Analisis forward kinematik menggunakan CAD Autodesk Inventor 2017.

Actions (login required)

View Item