RANCANG BANGUN MOBILE ROBOT PEMINDAH DAN PENGELOMPOKAN BARANG BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN METODE TEMPLATE MATCHING

NUR, RAHMAJUNI (2015) RANCANG BANGUN MOBILE ROBOT PEMINDAH DAN PENGELOMPOKAN BARANG BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN METODE TEMPLATE MATCHING. Diploma thesis, UPT. Perpustakaan Unand.

Text 347.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB)

Abstract

Penerapan teknologi di bidang robotika telah banyak dimanfaatkan oleh kalangan industri di dunia kerja dalam rangka meningkatkan efisiensi dan efektivitas berbagai aktivitas kerja manusia. Sebuah mobile robot dibuat agar dapat mengangkat, memindahkan dan mengelompokkan barang berdasarkan warna menggunakan webcam. Mobile robot yang dibuat dapat melakukan proses pengolahan citra dari warna barang yang ditangkap oleh webcam, sehingga dapat mengenali warna barang yang dibawanya. Proses pengolahan citra akan di proses di dalam Raspberry Pi, kemudian hasil olahannya dikirim ke mikrokontroler sebagai pusat kontrol, yang akan menggerakkan motor pada mobile robot. Ada beberapa proses pengolahan citra untuk mengelompokkan barang, yaitu: mencari nilai HSV masing-masing warna pada kondisi pencahayaan yang berbeda, menganalisa warna barang yang akan diangkat dengan membandingkan nilai HSV yang didapat dengan nilai HSV pada proses sebelumnya, dan mendeteksi warna lingkaran pada dinding tujuan dengan menggunakan metode template matching. Mobile robot akan memindahkan dan mengelompokkan barang dengan melewati jalur (navigasi) yang telah dibuat, dengan menggunakan sensor photodiode. Dari penelitian yang dilakukan, didapatkan nilai HSV yang tepat untuk semua keadaan pencahayaan untuk masing-masing warna yaitu: nilai H (Hue) untuk warna biru: 74-217, merah: 0-66, dan hijau: 20-100, nilai S (Saturation): 72-239, dan nilai V (Value): 82-216. Dari 30 kali pengujian sistem yang dilakukan pada semua kondisi pencahayaan, diperoleh 1 kali kegagalan dengan persentase kegagalan sebesar 3,33% dan 29 kali keberhasilan dengan persentase keberhasilan sebesar 96,67 %. Kata kunci: HSV, Robot, Raspberry, Webcam, Template Matching

Actions (login required)

View Item