Rachmad, Armin Putra (2016) PERANCANGAN DAN PENGENDALIAN ROBOT MANIPULATOR MENGGUNAKAN ENCODER DAN ELECTROMYOGRAPHY (EMG). Diploma thesis, UNIVERSITAS ANDALAS.
|
Text (Abstrak)
Abstrak Rachmad Armin Putra (1010952049).pdf - Published Version Download (29kB) | Preview |
|
|
Text (Bab I)
BAB I Rachmad Armin Putra (1010952049).pdf - Published Version Download (39kB) | Preview |
|
|
Text (Bab V)
BAB V Rachmad Armin Putra (1010952049).pdf - Published Version Download (27kB) | Preview |
|
|
Text (Daftar Pustaka)
Daftar Pustaka Rachmad Armin Putra (1010952049).pdf - Published Version Download (28kB) | Preview |
|
![[img]](http://scholar.unand.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text (Tugas Akhir Fulltext)
fulltext.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB) |
Abstract
Robot manipulator dan gripper membutuhkan suatu pengontrolan untuk dapat dikendalikan. Sensor encoder dan Electromyography (EMG) dapat dijadikan pengendali robot manipulator dan gripper. Sensor encoder yang terdiri dari photodioda dan encoder yang dipadukan akan menghasilkan beberapa data sesuai dengan banyaknya bit yang dibuat. Dengan menggunakan absolute encoder 3 bit biner, maka banyaknya data yang dapat dibentuk adalah 8 data. Absolute encoder 3 bit biner didesain agar dapat membedakan antara biner 0 dan biner 1. Keluaran dari photodioda akan lebih besar saat tidak menerima cahaya. Sehingga dapat diambil dua kondisi, yaitu ketika menerima cahaya dan tidak menerima cahaya. Sedangkan pada EMG, nilai yang dihasilkan saat otot fleksor berkontraksi akan menghasilkan tegangan yang lebih besar dibandingkan saat otot fleksor berelaksasi. Robot manipulator dibuat dengan dua buah joint dan satu gripper. Robot manipulator ini dikendalikan menggunakan tangan manusia bagian siku dan otot fleksor. Posisi kedua joint tersebut dikendalikan menggunakan absolute encoder 3 bit, sedangkan gripper dikendalikan oleh sinyal EMG untuk fungsi menggenggam dan membuka. Pergerakan pada joint pertama berada pada rentang 0-49 derajat, sedangkan untuk joint kedua 0-73,5 derajat. Kata kunci : Sensor encoder, EMG, robot manipulator, gripper
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Fakultas Teknik > Elektro |
| Depositing User: | S1 Teknik Elektro |
| Date Deposited: | 26 May 2016 06:57 |
| Last Modified: | 26 May 2016 06:57 |
| URI: | http://scholar.unand.ac.id/id/eprint/9654 |
Actions (login required)
 |
View Item |
