Perancangan dan Analisis Pengendali Proportional Integral Derrivative (PID) pada Rotary Inverted Pendulum dengan Dua Derajat Kebebasan

Ridho, Dwiki Adrian (2020) Perancangan dan Analisis Pengendali Proportional Integral Derrivative (PID) pada Rotary Inverted Pendulum dengan Dua Derajat Kebebasan. Diploma thesis, Universitas Andalas.

Preview	Text (Cover dan Abstrak) Cover Abstrak.pdf - Published Version Download (59kB) | Preview
Preview	Text (Bab 1) Bab 1 Pendahuluan.pdf - Published Version Download (123kB) | Preview
Preview	Text (Bab 5) BAB 5 Penutup.pdf - Published Version Download (398kB) | Preview
Preview	Text Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (86kB) | Preview
	Text (Skripsi Full Text) Tugas Akir pengendali PID Rotary Inverted Pendulum.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (6MB)

Abstract

Pendulum terbalik merupakan sebuah sistem pendulum yang memiliki karakteristik yang tidak stabil dan tidak linier sehingga banyak dijadikan sebagai objek dalam pendidikan dan penelitian di bidang teknik pengendalian. Pada penelitian tugas akhir ini tipe pendulum yang digunakan adalah sistem pendulum yang mempunyai lintasan berbentuk lingkaran yang disebut juga dengan rotary inverted pendulum. Rotary inverted pendulum terdiri dari batang pendulum dan lengan yang merupakan bagian yang akan dikendalikan. Pengendali PID digunakan untuk kedua pengendalian, baik itu pengendalian posisi pendulum dan posisi lengan agar tetap stabil dan sesuai dengan nilai yang diinginkan. Pengendali PID dirancang dengan menggunakan metoda root locus dengan bantuan aplikasi Matlab. Berdasarkan hasil perhitungan dengan menggunakan root locus diperoleh konstanta pengendali untuk kestabilan pendulum yaitu Kp bernilai 21.5, Ki bernilai 10.1 dan Kd bernilai 5.89 sedangkan konstanta pengendali posisi lengan yaitu Kp bernilai 21.2, Ki bernilai 3.03 dan Kd bernilai 6. Dengan menggunakan simulink Matlab diperoleh tanggapan sistem yang stabil dan sesuai dengan nilai masukan yang diberikan dengan menggunakan konstanta pengendali PID baik itu untuk posisi lengan maupun untuk kestabilan posisi pendulum. Dan dari hasil implementasi diperoleh nilai konstanta pengendali yang sesuai untuk prototype rotary inverted pendulum yang digunakan yaitu dengan konstanta pengendali kestailan pendulum Kp bernilai 11.8, Ki bernilai 13.5 dan Kd bernilai 5.8, sedangkan konstanta pengendali lengan Kp bernilai 28, Ki bernilai 3.5 dan Kd bernilai 5.6 Dengan nilai konstanta pengendali PID yang telah diperoleh didapatkan nilai posisi pendulum bergerak sekitaran nilai 180 derajat dengan penyimpangan maksimal 10 derajat dan posisi lengan bergerak antara 0 derajat dengan penyimpangan maksimal 68 derajat.

Actions (login required)

View Item