Implementasi Visual-Simultaneous Localization And Mapping Menggunakan Algoritma ORB-SLAM2 sebagai Simulasi Navigasi bagi Jemaah Umrah

Alexander, Yusuf Fatha Mubina (2026) Implementasi Visual-Simultaneous Localization And Mapping Menggunakan Algoritma ORB-SLAM2 sebagai Simulasi Navigasi bagi Jemaah Umrah. S1 thesis, Universitas Andalas.

	Text (Cover & Abstrak) 01. Cover & Abstrak.pdf - Published Version Download (983kB)
	Text (BAB I) 02. BAB I.pdf - Published Version Download (469kB)
	Text (BAB V) 03. BAB V.pdf - Published Version Download (317kB)
	Text (Daftar Pustaka) 04. Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (322kB)
	Text (Skripsi Fulltext) 05. Skripsi Fulltext.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (8MB) | Request a copy

Abstract

Pelaksanaan bimbingan manasik umrah konvensional sering kali terkendala oleh minimnya fasilitas praktik spasial yang memadai, sehingga jemaah rentan mengalami disorientasi arah saat berada di Masjidil Haram. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan dan mengevaluasi prototipe simulasi navigasi interaktif tiga dimensi (3D) berbasis algoritma ORB-SLAM2 guna merepresentasikan lingkungan ibadah umrah secara otonom. Metodologi penelitian menggunakan pendekatan eksperimental dengan model pengembangan Waterfall, menerapkan arsitektur terlepas (decoupled architecture) melalui protokol komunikasi UDP socket. Sistem ini mengisolasi mesin komputasi pelacakan visual ORB-SLAM2 di lingkungan Linux Ubuntu dari mesin visualisasi grafis Unity 3D di Windows. Pengujian memanfaatkan dataset sintetis dari lingkungan Digital Twin area Tawaf dan Sa'i. Hasil evaluasi kuantitatif menunjukkan algoritma mampu melakukan pelacakan dengan tingkat Root Mean Square Error (RMSE) untuk Absolute Trajectory Error (ATE) sebesar 2,94 meter pada Tawaf dan 9,26 meter pada Sa'i, serta Relative Pose Error (RPE) sebesar 0,91 meter (Tawaf) dan 1,56 meter (Sa'i). Meskipun sistem monocular rentan terhadap manuver rotasi ekstrem, modul Loop Closing terbukti andal dalam mengoreksi penyimpangan lintasan (drift) secara global. Pengujian fungsionalitas Black Box oleh 18 responden juga mencatatkan tingkat kesesuaian 100% tanpa kendala sistem. Kesimpulannya, integrasi lingkungan simulasi 3D dan ORB-SLAM2 berhasil menghasilkan simulasi navigasi yang representatif, fungsional, dan prosedural sesuai urutan syariat melalui logika State Machine, menjadikannya solusi edukasi gladi resik spasial yang aman dan mandiri bagi calon jemaah.

Actions (login required)

View Item