Implementasi Kendali Kursi Roda Berbasis Gerakan Tubuh dengan Algoritma Random Forest Menggunakan Sensor MPU-6050 dan Ultrasonik sebagai Override Otomatis

Sarhans, Rizki (2026) Implementasi Kendali Kursi Roda Berbasis Gerakan Tubuh dengan Algoritma Random Forest Menggunakan Sensor MPU-6050 dan Ultrasonik sebagai Override Otomatis. S1 thesis, Universitas Andalas.

	Text (01. Cover dan Abstrak) 01. Cover dan Abstrak.pdf - Published Version Download (379kB)
	Text (02. Bab I) 02. Bab I.pdf - Published Version Download (338kB)
	Text (03. Bab V) 03. Bab V.pdf - Published Version Download (291kB)
	Text (04. Daftar Pustaka) 04. Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (242kB)
	Text (05. Skripsi Fulltext) 05. Skripsi Fulltext.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Mobilitas mandiri merupakan kebutuhan vital bagi penyandang disabilitas fisik yang memiliki keterbatasan dalam mengoperasikan kursi roda manual atau elektrik berbasis joystick. Keterbatasan fungsi motorik ekstremitas atas menuntut pengembangan teknologi asistif yang lebih intuitif dan aman. Penelitian ini mengusulkan sistem kendali kursi roda berbasis gerakan tubuh sebagai solusi mobilitas yang lebih mandiri. Sistem ini mengintegrasikan mikrokontroler ESP32 dengan tiga sensor IMU MPU-6050 yang ditempatkan pada sendi scapulothoracic dan lumbar (L1-L2) untuk menangkap data kinematika tubuh secara real-time. Data tersebut diklasifikasikan menggunakan algoritma Random Forest menjadi lima perintah navigasi: maju, mundur, belok kanan, belok kiri, dan berhenti. Sebagai lapisan perlindungan tambahan, dua sensor ultrasonik HC-SR04 diimplementasikan sebagai fitur Safety Override otomatis yang didukung peringatan buzzer bertingkat. Hasil evaluasi menunjukkan model mencapai akurasi komputasi sebesar 97,58% dengan implementasi real-time mencapai 96,89%. Mekanisme Safety Override menunjukkan tingkat keberhasilan 95,56% pada rintangan statis dan 92,22% pada rintangan dinamis sederhana, di mana penurunan akurasi pada objek dinamis disebabkan oleh keterbatasan sudut efektif sensor ultrasonik (15 derajat). Secara keseluruhan, sistem kendali closed-loop ini terbukti responsif dan adaptif, serta mampu meningkatkan aspek keselamatan dan kemandirian bagi pengguna disabilitas fisik dengan keterbatasan motorik ekstremitas atas.

Actions (login required)

View Item