Perancangan Parameter Online PID Controller Ternekripsi AES-CTR Untuk Aplikasi Kendali Posisi Sudut Motor DC

Richard, Ilham (2026) Perancangan Parameter Online PID Controller Ternekripsi AES-CTR Untuk Aplikasi Kendali Posisi Sudut Motor DC. S1 thesis, Universitas Andalas.

	Text (01. Cover & Abstrak) 01. Cover & Abstrak.pdf - Published Version Download (264kB)
	Text (02. BAB I) 02. BAB I.pdf - Published Version Download (218kB)
	Text (03. BAB V) 03. BAB V.pdf - Published Version Download (203kB)
	Text (04. Daftar Pustaka) 04. Daftar Pustaka.pdf Download (328kB)
	Text (05. Skripsi Fulltext) 05. Skripsi Fulltext.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (17MB) | Request a copy

Abstract

Perkembangan Networked Control System (NCS) menuntut adanya komunikasi data yang cepat, akurat, dan aman dari penyadapan (eavesdropping), khususnya pada pengaturan posisi sudut motor Direct Current (DC) yang rentan terhadap gangguan latensi. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis pengaruh penerapan enkripsi terhadap parameter respons transien sistem, serta melakukan penentuan ulang (retuning) parameter kendali Proportional-Integral-Derivative (PID) guna mengatasi penurunan performa akibat beban komputasi keamanan dan latensi jaringan. Untuk mencapai tujuan tersebut, algoritma enkripsi AES-CTR diimplementasikan pada komunikasi nirkabel berbasis protokol Transmission Control Protocol (TCP) dan User Datagram Protocol (UDP). Hasil pengujian menunjukkan bahwa penambahan enkripsi berimplikasi pada peningkatan durasi waktu tunda (delay time) dan waktu penetapan (settling time). Meskipun demikian, transmisi UDP terbukti lebih tangguh dan memiliki waktu tunda yang lebih minim dibandingkan TCP, yang terbebani oleh mekanisme jabat tangan (handshaking). Untuk mengkompensasi perlambatan dan peningkatan osilasi awal akibat integrasi keamanan daring (online) tersebut, proses penentuan parameter ulang dilakukan menggunakan fitur Tuner pada perangkat lunak MATLAB. Penelitian ini berhasil mendapatkan parameter PID yang paling optimal untuk NCS, yaitu konstanta proporsional (Kp) sebesar 19,218, integral (Ki) sebesar 6,1278, dan derivatif (Kd) sebesar 2,8311, yang menggantikan parameter awal sistem (Kp = 15,7401; Ki = 7,7567; Kd = 2,7093). Penerapan parameter hasil penentuan ulang ini terbukti secara signifikan mampu meredam lonjakan maksimum (maximum overshoot) serta mempertahankan presisi nilai galat keadaan tunak (steady-state error) di bawah 1 derajat. Secara keseluruhan, sistem mampu beroperasi dengan stabil, responsif, dan aman, serta memiliki karakteristik performa yang menyerupai kondisi ideal pada pengujian sistem kendali konvensional secara langsung.

Actions (login required)

View Item