Sintesa Dimensi Mekanisme Paralel 3-DOF URU Translasi Murni

Arif, Fernando (2019) Sintesa Dimensi Mekanisme Paralel 3-DOF URU Translasi Murni. Diploma thesis, Universitas Andalas.

Preview	Text (cover dan abstrak) COVER up.pdf - Published Version Download (56kB) | Preview
Preview	Text (BAB 1) BAB 1.pdf - Published Version Download (113kB) | Preview
Preview	Text (BAB 5) BAB V.pdf - Published Version Download (149kB) | Preview
Preview	Text (DAFTAR PUSTAKA) DAFTAR PUSTAKA.pdf - Published Version Download (46kB) | Preview
	Text (SKRIPSI FULL TEKS) fulll aplod.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (8MB)

Abstract

Mekanisme Paralel 3-DOF URU translasi murni merupakan Mekanisme Paralel 3-DOF yang menghasilkan gerakan translasi murni. Mekanisme ini disusun oleh tiga rantai kinematik dengan komponen join universal (U) revolute (R) dan universal (U) yang disingkat menjadi 3-URU.Aplikasi dari Mekanisme Paralel 3- DOF translasi murni ini pada dunia industri cukup luas sebagai alternatif untuk sistem kontrol posisi pada aplikasi mesin-mesin dengan kepresisian dan keakuratan tinggi seperti pada mesin perkakas. Pada penelitian ini dibahas tentang formulasi sintesis dimensi konstanta kinematik terhadap capaian workingspace dan formulasi persamaan singulariti di daerah workingspace. Formulasi workingspace diperoleh berdasarkan geometri mekanisme yang divalidasi dengan aplikasi CAD dan invers kinematik. Dari hasiil sintesis ini diperoleh formulasi workingspace sebagai fungsi dari konstanta kinematikberupa rb, rp, dan L. Dari sisi lain juga diperoleh formulasi persamaan singulariti yang digunakan untuk mengevaluasi desain dengan ketersediaan workingspace. Tahapan tersebut digunakan untuk mendapatkan desain yang optimal untuk merancang mekanisme 3-DOF URU translasi murni yang sesuai kebutuhan.

Actions (login required)

View Item