Rancang Bangun Prototype Mekanisme Paralel Rotasi Murni Berbasis Join Revolut Dan Universal

Jufrizal, Jufrizal (2013) Rancang Bangun Prototype Mekanisme Paralel Rotasi Murni Berbasis Join Revolut Dan Universal. S1 thesis, Universitas Andalas.

Text (Skripsi Full teks) S1 Teknik Mesin 2013 Jufrizal 0810911006.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (8MB)

Abstract

Secara umum ada dua jenis konfigurasi manipulator robot yang sering digunakan yaitu sistem serial dan paralel. Pemilihan konfigurasi disesuaikan dengan fungsinya. Untuk sistem dengan workingspace yang besar biasanya menggunakan konfigurasi serial, sedangkan untuk sistem yang membutuhkan kepresisian tinggi digunakan konfigurasi paralel. Manipulator robot sangat berperan dalam industri khususnya manufaktur bidang pemesinan, pengelasan, dan perakitan. Karena manipulator robot berbasis sistem kontrol dari sebuah komputer atau mikroprosesor, maka robot dapat dengan mudah diprogram untuk mengeksekusi gerakan dengan teliti dan cepat. Pada penelitian ini, kajian tentang robot manipulator difokuskan pada rancangan mekanisme paralel dengan gerak batang output (platform) adalah tiga derajat kebebasan rotasi murni. Untuk menghasilkan gerak rotasi murni, platform ditopang oleh tiga rantai kinematik yang identik, masing-masing rantai kinematik menggunakan sambungan universal revolute universal (URU). Konfigurasi pemasangan rantai kinematik pada base dan platform disesuaikan dengan parameter yang menentukan lokasi titik pusat putar. Dari penelitian ini telah diperoleh prototype mekanisme paralel 3-DoF rotasi murni dengan sudut kemiringan platform maksimum 60°. Selain itu juga dievaluasi kesalahan yang tidak dapat dikompensasi melalui kalibrasi yang dalam hal ini terjadi gerak translasi pada pusat putar. Penyimpangan gerakan yang terjadi pada titik pusat putar maksimum 19 mm dengan variasi panjang L = 19 cm. Penyimpangan ini disebabkan oleh kesalahan geometri disain seperti ketidaksejajaran sumbu pada joint dan clearance dalam pemasangan bantalan.

Actions (login required)

View Item