PENGENDALIAN ROBOT MANIPULATOR 4-DoF MENGGUNAKAN SINYAL ELECTROOCULOGRAPHY DAN KAMERA UNTUK APLIKASI PICK AND PLACE

Jordan, Adam (2025) PENGENDALIAN ROBOT MANIPULATOR 4-DoF MENGGUNAKAN SINYAL ELECTROOCULOGRAPHY DAN KAMERA UNTUK APLIKASI PICK AND PLACE. S2 thesis, Universitas Andalas.

[img] Text (Cover dan Abstrak)
Cover_Abstrak.pdf - Published Version
Download (195kB)
[img] Text (BAB 1)
BAB_1.pdf - Published Version
Download (131kB)
[img] Text (BAB 5)
BAB_5.pdf - Published Version
Download (84kB)
[img] Text (Daftar Pustaka)
Daftar_Pustaka.pdf - Published Version
Download (181kB)
[img] Text
Tesis_Fulltext_Similarity.pdf - Published Version
Restricted to Repository staff only
Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Sistem robot manipulator menawarkan banyak potensi untuk penyandang disabilitas yang sedikit atau tidak memiliki fungsi tangan. Penelitian ini merancang model kontrol robot manipulator yang dapat dikendalikan dengan menggunakan sinyal dari pergerakan mata untuk membantu penyandang disabilitas terutama yang tidak memiliki tangan. Metode penelitian yang diimplementasikan berkaitan dengan proses inputan dari pengguna berupa sinyal electrooculography (EOG) yang akan diklasifikasikan sebagai: kedip, lirik kanan, lirik kiri, lirik atas, dan lirik bawah Penelitian ini mengintegrasikan dua teknologi utama: sistem pemrosesan sinyal EOG dan penggunaan kamera untuk pengenalan serta pemetaan koordinat objek dalam ruang tiga dimensi. Metode inverse kinematic diaplikasikan untuk memudahkan pengontrolan perpindahan robot dari titik awal pengambilan hingga titik akhir peletakan objek. Hasil pengujian menunjukkan keberhasilan yang cukup memuaskan. Estimasi jarak objek menggunakan kamera mencapai akurasi tinggi dengan rata-rata kesalahan 1,5 mm. Metode klasifikasi K-Nearest Neighbor (KNN) yang digunakan berhasil mencapai tingkat akurasi yang tinggi sebesar 98,17%. Pengujian siklus robot mulai dari deteksi objek, pengambilan, perpindahan, hingga peletakan objek membuktikan potensi teknologi ini dalam meningkatkan kemandirian penyandang disabilitas.

Item Type: Thesis (S2)
Supervisors: Prof. Dr. Eng. Ir. Muhammad Ilhamdi Rusydi, S.T.,M.T
Uncontrolled Keywords: Disabilitas, Robot Manipulator, EOG, Kamera, Inverse Kinematic
Subjects: Q Science > Q Science (General)
Divisions: Fakultas Teknik > S2 Teknik Elektro
Depositing User: s2 teknik elektro
Date Deposited: 24 Jan 2025 07:40
Last Modified: 24 Jan 2025 07:40
URI: http://scholar.unand.ac.id/id/eprint/487900

Actions (login required)

View Item View Item
eSkripsi Universitas Andalas is powered by EPrints 3 which is developed by the School of Electronics and Computer Science at the University of Southampton. More information and software credits.