ANALISA AKURASI POSISI ROBOT LIQUID HANDLING SYSTEM MENGGUNAKAN PID

Ridho, Wahyudi (2024) ANALISA AKURASI POSISI ROBOT LIQUID HANDLING SYSTEM MENGGUNAKAN PID. Diploma thesis, Universitas Andalas.

	Text (Cover dan Abstrak) Cover & Abstrak.pdf - Published Version Download (85kB)
	Text (BAB 1 Pendahuluan) BAB 1 Pendahuluan.pdf - Published Version Download (204kB)
	Text (BAB 5 Penutup) BAB 5 Penutup.pdf - Published Version Download (129kB)
	Text (Daftar Pustaka) Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (139kB)
	Text (Skripsi Full Text) Tugas Akhir Full Text.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Teknologi otomasi dan robotika mengalami perkembangan yang sangat pesat dalam beberapa tahun terakhir. Salah satu penerapan teknologi ini adalah untuk mendukung kinerja peneliti di bidang kesehatan, seperti biologi molekuler, pengujian obat, dan pengembangan vaksin. Pemanfaatan teknologi otomasi dan robotika di laboratorium didukung oleh penggunaan robot Liquid Handling System (LHS), yang dirancang khusus untuk melakukan proses manipulasi cairan seperti pemipetan, pencampuran, dan transfer cairan dalam volume mikroliter hingga nanoliter dengan tingkat akurasi dan presisi yang tinggi. Kelemahan dari sistem ini umumnya terdapat pada ketidakpastian posisi lengan robot saat bergerak yang disebabkan oleh gesekan pada sumbu gerak, yang mengakibatkan posisi lengan robot kurang akurat dan menyebabkan perbedaan posisi antara kedua sumbu X (X1 dan X2). Untuk mengatasi masalah ini, dirancang sebuah sistem kontrol closed-loop PID untuk meningkatkan akurasi posisi dan presisi gerakan pada sumbu X robot LHS. Sistem ini memungkinkan kontrol posisi yang tepat dan menyertakan fitur untuk memasukkan titik setel dan nilai parameter PID untuk tujuan eksperimental. Parameter pengontrol PID terbaik untuk sumbu X1 ditemukan Kp = 1000, Ki = 0,0002, dan Kd = 0,1, menghasilkan waktu naik 1s 299,661ms, lewatan maksimum 0%, dan kesalahan kondisi tunak 0,24%. Untuk sumbu X2, parameter terbaik adalah Kp = 1000, Ki = 0,0001, dan Kd = 0,15, dengan waktu naik 1s 289,621ms, lewatan maksimum 0%, dan kesalahan kondisi tunak 0,26%. Tanpa kontrol PID, perbedaan posisi maksimum dan minimum untuk sumbu X1 dan X2 masing-masing adalah 0,17 mm dan 0,03 mm, sedangkan dengan kontrol PID, perbedaan ini berkurang menjadi 0,03 mm dan 0,003 mm. Hasil ini menunjukkan bahwa penggunaan kontrol PID meningkatkan akurasi posisi sebesar 50% dibandingkan tanpa kontrol PID. Evaluasi tersebut menghasilkan pergerakan yang stabil sekalipun diuji menggunakan keseluruhan posisi target secara bergantian dalam lima menit pengujian.

Actions (login required)

View Item