ANALISA KONTROLER PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID) PADA ROTARY INVERTED PENDULUM

ASRY, NOORSAL (2019) ANALISA KONTROLER PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID) PADA ROTARY INVERTED PENDULUM. Diploma thesis, Universitas Andalas.

Preview	Text (Cover dan Abstrak) Abstrak.pdf - Published Version Download (69kB) | Preview
Preview	Text (Bab 1 Pendahuluan) BAB 1.pdf - Published Version Download (167kB) | Preview
Preview	Text (Bab 5 Penutup) BAB 5.pdf - Published Version Download (45kB) | Preview
Preview	Text (Daftar Pustaka) Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (122kB) | Preview
	Text (Tugas Akhir Full Text) Tugas Akhir Full Text.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Pendulum terbalik banyak ditemukan pada penelitian sistem kontrol dan menjadi objek penting dalam pendidikan. Pendulum terbalik adalah sebuah bandul dimana massa bandul berada di atas titik tumpunya serta memiliki karakteristik tidak stabil dan nonlinear. Fokus dari penelitian ini yaitu stabilisasi dengan lintasan pendulum terbalik berbentuk lingkaran (Rotary Inverted Pendulum) agar dapat menghilangkan batasan lintasan pada pendulum terbalik biasa. Kontroler yang digunakan untuk mengontrol pendulum terbalik ini yaitu kontroler PID yang memiliki stabilitas yang baik dan tingkat error yang kecil. Dari hasil simulasi dengan tuning Matlab PIDTune didapatkan performansi sistem terbaik dengan Kp = 448, Ki = 1130, dan Kd = 44.3, serta dari hasil implementasi alat dengan manual tuning didapatkan nilai terbaik PID dengan Kp = 130, Ki = 60, dan Kd = 5 dimana pendulum dapat bertahan dikondisi terbalik selama 4.1 detik. Berdasarkan hasil simulasi dan implementasi, bahwa sistem stabil setelah diberikan kontroler PID. Kata Kunci: kontroler PID, rotary inverted pendulum, stabilisasi

Actions (login required)

View Item