PERANCANGAN ROBOT LINE FOLLOWER PENDETEKSI BENDA PADA KONDISI TERHALANG BERBASIS KAMERA DENGAN METODA FITUR BENTUK

ALFARABI, ALHAQI (2019) PERANCANGAN ROBOT LINE FOLLOWER PENDETEKSI BENDA PADA KONDISI TERHALANG BERBASIS KAMERA DENGAN METODA FITUR BENTUK. Diploma thesis, Universitas Andalas.

Preview	Text (Cover dan Abstrak) Cover dan Abstrak.pdf - Published Version Download (203kB) | Preview
Preview	Text (Bab I (Pendahuluan)) Bab I (Pendahuluan).pdf - Published Version Download (196kB) | Preview
Preview	Text (Bab V (Penutup)) Bab V (Penutup).pdf - Published Version Download (37kB) | Preview
Preview	Text (Daftar Pustaka) Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (144kB) | Preview
	Text (Tugas Akhir Full Text) Tugas Akhir Full Text.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Mendeteksi objek terhalang dan pada kondisi bergerombol merupakan hal yang cukup rumit bagi robot, karena kemampuan visual robot berbeda dengan kemampuan visual manusia. Robot hanya memiliki pandangan dua dimensi dan sangat sulit untuk mendeteksi objek terhalang serta bergerombol sehingga membuat robot menjadi ambigu disebabkan objek – objek yang bertumpuk membuat tepi batas benda tidak tampak utuh sehingga bentuk dan ukuran objek yang dideteksi tidak jelas. Oleh karena itu robot perlu “diajarkan” makna dari bentuk dan warna objek yang akan dideteksi berdasarkan sistem warna HSV dan dua jenis ciri turunan, yaitu form factor dan rectangularity. Dari sistem ruang warna HSV, robot sudah mampu mendeteksi perbedaan warna antara warna merah, hijau dan biru, sedangkan dengan menggunakan ciri turunan form factor dan rectangularity, robot sudah mampu membedakan bentuk objek persegi panjang, segitiga dan lingkaran. Jumlah benda yang digunakan sebagai objek yang akan dideteksi sebanyak tiga buah, yaitu persegi panjang berwarna biru, segitiga berwarna merah dan lingkaran berwarna merah dan setiap benda dilakukan pengujian pendeteksian benda pada robot sebanyak 10 kali pengujian. Robot akan diperintahkan untuk mencari salah satu objek yang telah ditanamkan pada “otaknya” diantara kumpulan objek – objek lain yang memiliki bentuk dan warna beragam. Hasil penelitian yang dilakukan adalah didapat nilai keakuratan robot saat mendeteksi benda pada kondisi terhalang sebesar 80% dan waktu yang ditempuh oleh robot untuk mendeteksi benda pada satu putaran adalah sebesar18,4 detik. Berdasarkan dari tingkat keakuratan dan kecepatan robot dalam mendeteksi benda pada kondisi terhalang, diketahui bahwa sistem warna HSV dan ciri turunan form factor dan rectangularity terbukti dapat digunakan untuk mendeteksi benda dan membedakannya dengan benda penghalang. Kata Kunci : Objek terhalang, sistem warna HSV, form factor, rectangularity

Actions (login required)

View Item