PENERAPAN INVERS KINEMATIKA TERHADAP PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED

SURYA, SETIAWAN (2015) PENERAPAN INVERS KINEMATIKA TERHADAP PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED. Diploma thesis, UPT. Perpustakaan Unand.

[img] Text
629.pdf - Published Version
Restricted to Repository staff only

Download (681kB)

Abstract

Tujuan penelitian ini adalah menerapkan metode invers kinematika terhadap gerakan kaki robot biped agar dapat berjalan. Robot biped ini menggunakan 6 buah motor servo pada kedua kakinya dan dikontrol oleh mikrokontroler arduino uno. Dengan metode invers kinematika, pergerakan kaki robot hanya ditentukan dari posisi koordinat end effector kaki pada saat berjalan sehingga tidak perlu lagi menentukan besaran sudut pada masing-masing motor servo. Ada 5 titik koordinat (x, y) kaki kanan dan kaki kiri yang digunakan robot biped untuk dapat berjalan yaitu ketika kaki ke depan di titik koordinat (0, 208) dan (205, 208), ketika kaki tegak di titik koordinat (0, 210), dan ketika kaki ke belakang di titik koordinat (0,208) dan (10, 209). Dari hasil pengujian, penerapan invers kinematika memiliki error terkecil sebesar 2.08% pada saat kaki kanan ke belakang dan yang terbesar 4.44% pada saat kaki kanan ke belakang dan kaki kiri ke belakang. Kata Kunci : Invers Kinematika, Robot Biped, Titik Koordinat, Mikrokontroler

Item Type: Thesis (Diploma)
Subjects: Q Science > Q Science (General)
Q Science > QA Mathematics > QA75 Electronic computers. Computer science
T Technology > T Technology (General)
Divisions: Fakultas Teknologi Informasi > Sistem Komputer
Depositing User: Ms Azizah Yasefia
Date Deposited: 01 Mar 2016 03:58
Last Modified: 01 Mar 2016 03:58
URI: http://scholar.unand.ac.id/id/eprint/2426

Actions (login required)

View Item View Item