Evaluasi Pengaruh Kesalahan Dimensi Konstanta Kinematik Mekanisme Paralel 3-URU terhadap Respon Perpindahan

Noval, Rizki Maulana Mardi (2017) Evaluasi Pengaruh Kesalahan Dimensi Konstanta Kinematik Mekanisme Paralel 3-URU terhadap Respon Perpindahan. Diploma thesis, Universitas Andalas.

Preview	Text (Cover dan Abstrack) cover dan abstrak.pdf - Published Version Download (139kB) | Preview
Preview	Text (Bab I Pendahuluan) BAB I Pendahuluan.pdf - Published Version Download (147kB) | Preview
Preview	Text (Bab V Kesimpulan) BAB V Kesimpulan.pdf - Published Version Download (121kB) | Preview
Preview	Text (Daftar Pustaka) DAFTAR PUSTAKA.pdf - Published Version Download (123kB) | Preview
	Text (Tugas Akhir full text) Tugas Akhir full text.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Pada penelitian ini dibahas pengaruh kesalahan konstanta kinematik mekanisme paralel 3-URU rotasi murni terhadap respon perpindahan. Dalam hal ini efek dari tiga sumber kesalahan yaitu (i) ketidaksegarisan sumbu join universal yang terhubung ke base (batang diam) dan platform (batang output), (ii) kesalahan sudut pemasangan join universal pada base, dan (iii) kesalahan pemasang joint universal ke platform. Analsisis perpindahan dilakukan secara dua cara yaitu kinematik invers dan forward. Untuk menganalisis perpindahan secara invers dilakukan dengan menggunakan program komputasi yang dibuat dengan menggunakan software Matlab, sedang untuk analisis secara forward menggunakan program aplikasi simulasi CAD Microsoft inventor. Simulasi respon kinematik secara invers digunakan untuk mendapatkan perpindahan join input untuk berbagai orientasi platform untuk mekanisme yang tidak mengalami kesalahan dimensi konstatanta kinematik. Pepindahan join input yang diperoleh ini dijadikan masukkan sebagai kinematik forward pada simulasi CAD. Pada analisis forward ini, pengaruh kesalahan konstanta kinematik dievaluasi terhadap pergerakan platform berupa gerak translasi yang muncul pada titik pusat putar dan orientasi platform. Bersasarkan analisis perpindahan ini telah dapat dilihat bahwa kesalahan dimensi konstata kinematik menyebabkan terjadinya pergerakan titik pusat putar yang secara aplikasi titik tersebut tidak boleh berpindah. Selanjutnya juga terlihat pengaruh kesalahan dimensi konstanta kinematik terhadap orientasi platform. Bedasarkan hasil simulasi diperoleh kesimpulan bahwa kesalahan sudut pemasangan join universal ke platform mempunyai pengaruh yang besar terhadap pergerakan titik pusat putar dan orientasi platform. Dalam hal ini untuk 1 derajat kesalahan memberikan pergeseran lokasi titik pusat putar 2.5 mm dan penyimpangan pada orientasi sebesar 0.13 derajat. Kata-kata kunci Analisis kinematik, mekanisme paralel, analisis perpindahan, analisis error

Actions (login required)

View Item