Analisi Kinematik dan Desain Mekanik Mekanisme Paralel Planar 3 dof Dengan Konfigurasi Rantai Kinematik 3-RRR

Melzi, Armal Pratama (2017) Analisi Kinematik dan Desain Mekanik Mekanisme Paralel Planar 3 dof Dengan Konfigurasi Rantai Kinematik 3-RRR. Diploma thesis, Universitas Andalas.

Preview	Text (cover dan abstrak) 2016_TMS 491_melzi armal_1_Cover dan Abstrak.pdf - Published Version Download (186kB) | Preview
Preview	Text (BAB 1 Pendahuluan) 2016_TMS 491_melzi armal_2_BAB1.pdf - Published Version Download (117kB) | Preview
Preview	Text (BAB 5 Kesimpulan) 2016_TMS 491_melzi armal_3_Bab Akhir.pdf - Published Version Download (41kB) | Preview
Preview	Text (Daftar Pustaka) 2016_TMS 491_melzi armal_4_Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (188kB) | Preview
	Text 2016_TMS 491_melzi armal_5.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (7MB)

Abstract

Mekanisme paralel planar tiga derajat kebebasan dengan konfigurasi revolut-revolut-revolut (RRR) merupakan mekanisme yang disusun oleh batang output, tiga rantai kinematik dan sebuah base. Mekanisme paralel planar ini memiliki keunggulan dari segi kekakuan dan ketelitian gerak karena sifat alami dari konfigurasinya. Hal ini tergambar dari keadaan batang output yang ditumpu oleh beberapa rantai kinematik. Berdasarkan keunggulan tersebut, mekanisme paralel planar dapat digunakan untuk meningkatkan mobiliti dan ketelitian produk yang dihasilkan oleh mesin perkakas konvensional. Untuk mendapatkan sebuah rancangan mekanisme paralel planar ada beberapa hal yang harus dipertimbangkan yaitu kerumitan struktur mekanik, performa gerak, daerah yang mampu dijangkau oleh mekanisme dan desain komponen mekanik dengan mempertimbangkan interferensi antar komponen dan proses assembly. Pada penelitian ini dilakukan analisis kinematik berupa invers dan direct yang dilanjutkan dengan evaluasi kesensitifitasan respon kinematik mekanisme 3-RRR terhadap kesalahan dimensi. Kesalahan ini dapat terjadi pada tahap manufaktur dan assembly. Selanjutnya juga dirancang dimensi komponen mekanik yang tidak berkaitan dengan konstanta kinematik dengan pertimbangan defleksi dan tegangan yang bekerja pada setiap komponen. Berdasarkan hasil penelitian ini telah berhasil diperoleh persamaan kinematik invers dan direct yang sudah divalidasi dengan CAD. Selanjutnya, Berdasarkan evaluasi akibat kesalahan dimensi konstanta kinematik didapatkan bahwa gerak translasi platform sangat sensitif terhadap kesalahan konstanta kinematik berupa panjang batang yang terhubung langsung ke base dan jari-jari platform. Disisi lain gerak rotasi batang output sangat dipengaruhi oleh kesalahan pada jari-jari platform. Sebagai studi kasus rancangan komponen telah dihasilkan sebuah mekanisme 3-RRR yang mampu menahan beban berupa gaya pada platform sebesar 30 N dengan berat komponen bergerak 1.5 kg dan material aluminium 6061. Kata kunci : mekanisme paralel planar, konstanta kinematik, workingspace, defleksi, tegangan

Actions (login required)

View Item