Pengujian Sistem Kontrol PID Untuk Kestabilan Hovering Pada Quadcopter

Muhammad, Fadly (2019) Pengujian Sistem Kontrol PID Untuk Kestabilan Hovering Pada Quadcopter. Other thesis, Universitas Andalas.

Preview	Text (Abstrak) 1. abstrak.pdf - Published Version Download (88kB) | Preview
Preview	Text (BAB I) 2. Bab I pendahuluan.pdf - Published Version Download (127kB) | Preview
Preview	Text (BAB V) 3. Bab v Penutup.pdf - Published Version Download (88kB) | Preview
Preview	Text (Daftar Pustaka) 4. Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (170kB) | Preview
	Text (Full Text) 5. TA Fadly 1510952020.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Quadcopter merupakan jenis pesawat Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang menggunakan empat buah motor sebagai penggerak, quadcopter banyak digunakan karena mempunyai kemampuan untuk melakukan gerakan yang sulit dilakukan oleh pesawat jenis lain, serta kemampuan untuk terbang dan mendarat secara vertikal. Hovering merupakan gerakan terbang yang sangat penting dan harus stabil agar pemanfaatan quadcopter dapat maksimal, Kontrol hovering merupakan prioritas utama dalam setiap upaya pengendalian quadcopter baik pada saat take-off, landing, dan gerakan lainnya. Selain itu, quadcopter merupakan sistem kompleks yang tidak stabil karna hanya sedikit terjadi pergesekan dengan udara, dan dapat menjadi sulit untuk terbang tanpa adanya sistem kontrol. Untuk mengatasi masalah tersebut digunakan sistem kontrol PID agar quadcopter dapat melakukan gerakan hovering dengan stabil. Konstanta PID pada masing-masing sumbu gerak quadcopter didapatkan dengan metode Autotune pada MATLAB dan metode try and error. Setelah nilai konstanta PID diterapkan, quadcopter dapat melakukan hovering dengan stabil didalam ruangan, diluar ruangan, dan saat diberikan gangguan pada salah satu motor.

Actions (login required)

View Item