ANALISIS SINGULARITI MEKANISME PARALEL TRANSLASI MURNI DENGAN RANTAI KINEMATIK 3-URU

Andro, Ramadhan (2018) ANALISIS SINGULARITI MEKANISME PARALEL TRANSLASI MURNI DENGAN RANTAI KINEMATIK 3-URU. Diploma thesis, Universitas Andalas.

Preview	Text (Cover dan Abstrak) Cover dan Abstrak.pdf - Published Version Download (74kB) | Preview
Preview	Text (BAB 1 Pendahuluan) BAB 1 (Pendahuluan).pdf - Published Version Download (30kB) | Preview
Preview	Text (BAB 5 Penutup) BAB 5 Penutup.pdf - Published Version Download (27kB) | Preview
Preview	Text (Daftar Pustaka) Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (27kB) | Preview
	Text (Tugas Akhir Ilmiah Utuh) Tugas Akhir Ilmiah Utuh.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB)

Abstract

Mekanisme paralel translasi murni 3-URU adalah sebuah mekanisme yang terdiri dari batang output (platform), batang diam (base), dan rantai kinematik. Rantai kinematik mekanisme ini disusun oleh join Universal-Revolute-Universal. Platform mekanisme ini bergerak translasi murni. Kajian penting terhadap mekanisme ini meliputi analisis kinematik berupa analisis singulariti. Penelitian ini difokuskan pada analisis singulariti yang diperlukan untuk mendapatkan workingspace yang efektif. Langkah untuk menentukan titik-titik singular adalah dengan membuatkan formulasi kondisi singular. Formulasi kondisi singular ini dievaluasi berdasarkan determinan matriks Jacobian, dimana mekanisme ini mengalami kondisi singular jika nilai determinan matriks Jacobian tersebut sama dengan nol. Langkah selanjutnya adalah pemetaan singulariti di dalam workingspace. Pada penelitian ini telah berhasil diperoleh formulasi singulariti dengan bantuan software Maple 13 dan peta kondisi singular di dalam workingspace. Kata kunci : Mekanisme paralel translasi murni, analisis singulariti, matriks Jacobian.

Actions (login required)

View Item