Pengendalian Robot Lengan Menggunakan Hybrid Biosignal dan Gerakan Leher

Fauzan, Akbar (2017) Pengendalian Robot Lengan Menggunakan Hybrid Biosignal dan Gerakan Leher. Other thesis, Universitas Andalas.

Preview	Text (Cover dan Abstract) 1 Cover & Abstract.pdf - Published Version Download (446kB) | Preview
Preview	Text (BAB 1 Pendahuluan) 2 BAB 1 Pendahuluan.pdf - Published Version Download (350kB) | Preview
Preview	Text (BAB 5 Kesimpulan) 3 Bab V Kesimpulan Penutup.pdf - Published Version Download (272kB) | Preview
Preview	Text (Daftar Pustaka) 4 Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (393kB) | Preview
	Text (Skripsi Full Text) 5 Tugas Akhir Ilmiah Utuh.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (6MB)

Abstract

Kemajuan teknologi mendorong manusia untuk mengembangkan ilmu di bidang robotika. Robot lengan adalah robot yang sering digunakan dalam membantu tugas manusia, namun umumnya pengendalian robot lengan masih menggunakan tangan dan lainnya. Pengendalian menggunakan tangan memberikan kesulitan dan batasan terhadap penyandang cacat tangan dan kaki. Dengan menggunakan hybrid biosignal dan gerakan leher, penyandang cacat yang tidak memiliki tangan dan kaki dapat mengendalikan robot lengan dengan memanfaatkan sinyal mata (Electrooculography), otot (Electromyography) dan gerakan pada lehernya. Untuk menggerakan robot lengan ke kiri dan kanan dimanfaatkan sinyal mata menghadap ke kiri dan kanan berdasarkan titik puncak dan luas sinyal. Titik puncak dan luas sinyal dari setiap gerakan mata ini dijadikan sebagai masukan untuk menyusun himpunan keanggotaan fuzzy yang akan diolah menggunakan fuzzy logic controller. Sehingga diperoleh keluaran fuzzy untuk menggerakkan robot lengan dan dibandingkan mana yang lebih baik menggunakan input fuzzy berdasarkan titik puncak sinyal atau luas sinyal. Dari percobaan yang telah dilakukan diperoleh nilai error antara hasil program dengan defuzzifikasi weight of average berdasarkan luas untuk gerakan ke kanan adalah 6,5% dan gerakan ke kiri 10.11% sedangkan berdasarkan titik puncak untuk gerakan ke kanan adalah 11,93% dan gerakan ke kiri 15,17%. Untuk pengujian sistem diperoleh rata-rata waktu yang dibutuhkan responden adalah 106 detik dan ketepatan alat adalah cukup akurat. Sehingga metode kendali alternatif yang dibuat telah dapat mengatasi permasalahan pengendalian robot lengan oleh penyandang cacat tangan dan kaki

Actions (login required)

View Item