PENERAPAN INVERS KINEMATIKA TERHADAP PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED

SURYA, SETIAWAN (2015) PENERAPAN INVERS KINEMATIKA TERHADAP PERGERAKAN KAKI ROBOT BIPED. Diploma thesis, UPT. Perpustakaan Unand.

Text 629.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (681kB)

Abstract

Tujuan penelitian ini adalah menerapkan metode invers kinematika terhadap gerakan kaki robot biped agar dapat berjalan. Robot biped ini menggunakan 6 buah motor servo pada kedua kakinya dan dikontrol oleh mikrokontroler arduino uno. Dengan metode invers kinematika, pergerakan kaki robot hanya ditentukan dari posisi koordinat end effector kaki pada saat berjalan sehingga tidak perlu lagi menentukan besaran sudut pada masing-masing motor servo. Ada 5 titik koordinat (x, y) kaki kanan dan kaki kiri yang digunakan robot biped untuk dapat berjalan yaitu ketika kaki ke depan di titik koordinat (0, 208) dan (205, 208), ketika kaki tegak di titik koordinat (0, 210), dan ketika kaki ke belakang di titik koordinat (0,208) dan (10, 209). Dari hasil pengujian, penerapan invers kinematika memiliki error terkecil sebesar 2.08% pada saat kaki kanan ke belakang dan yang terbesar 4.44% pada saat kaki kanan ke belakang dan kaki kiri ke belakang. Kata Kunci : Invers Kinematika, Robot Biped, Titik Koordinat, Mikrokontroler

Actions (login required)

View Item