Pengontrolan Kecepatan Motor DC pada Mobile Robot Left Tracking Menggunakan Metoda PID

DEFIT, PUTRA RENOFA (2014) Pengontrolan Kecepatan Motor DC pada Mobile Robot Left Tracking Menggunakan Metoda PID. Diploma thesis, Universitas Andalas.

Text (Tugas Akhir) 2905.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB)

Abstract

Perkembangan teknologi semakin pesat, robot termasuk salah satu teknologi yang perkembangannya sangat pesat. Salah satu klasifikasi umum robot berdasarkan mobilitasnya adalah mobile robot. salah satu mobile robot yang diikutsertakan dalam KRCI (Kontes Robot Cerdas Indonesia) adalah wall follower. Navigasi robot wall follower bergerak menelusuri dinding yang berbentuk lorong dan ruangan. Sistem kerja dari robot wall follower adalah mengatur jarak antara robot dengan dinding agar robot tidak menabrak dinding dan kecepatannya tetap konstan. Pada tugas akhir ini robot wall follower yang dirancang yaitu mobile robot left tracking. Sistem navigasi yang handal untuk menunjang kinerja optimum robot dalam menelusuri dinding lintasan digunakan metoda PID (Proportional Integral Derivative). Dengan bantuan kontroler PID mobile robot left tracking mampu bernavigasi dengan aman, halus, responsif dan cepat. Hasil parameter kontrol PID yang dicapai dari penelitian tugas akhir ini diperoleh nilai Kp = 6, Ki = 1, dan Kd = 3. Keywords : Mobile Robot Left Tracking, PID

Actions (login required)

View Item