ANALISA RESPON KONTROLLER FUZZY PADA ROTARY INVERTED PENDULUM (RIP)

Muhammad, Fajri (2020) ANALISA RESPON KONTROLLER FUZZY PADA ROTARY INVERTED PENDULUM (RIP). Diploma thesis, Universitas Andalas.

Preview	Text (Cover dan Abstrak) ABSTRAK.pdf - Published Version Download (72kB) | Preview
Preview	Text (BAB I Pendahuluan) BAB I PENDAHULUAN.pdf - Published Version Download (65kB) | Preview
Preview	Text (BAB V) BAB V.pdf - Published Version Download (56kB) | Preview
Preview	Text (Daftar Pustaka) Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (189kB) | Preview
	Text SKRIPSI FULLTEXT.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB)

Abstract

Pendulum terbalik merupakan sistem nonlinear dan tidak stabil. Gaya grafitasi yang membuat pendulum jatuh menuju arah grafitasi. Pendulum terbalik merupakan objek penting dalam penerapan sistem kontrol lingkar tertutup. Rotary Inverted Pendulum (RIP) merupakan salah satu jenis pendulum yang memiliki lintasan berbentuk lingkaran. Perancangan pengendali perlu dilakukan agar pendulum dapat stabil, salah satu metode pengendali yang digunakan adalah kontroler fuzzy. kontroler tidak memerlukan model matematis yang akuran dari plant sistem. Kontroler fuzzy menjadikan plant sistem yang non linear di fuzzykan ke model linear. Implementasi perfomasi terbaik menggunakan kontroller fuzzy untuk pengendalian posisi pendulum dari hasil percobaan dengan konstanta nilai output 40 kiri, 0 tengah, dan 255 kanan dengan waktu kestabilan 5752 ms.

Actions (login required)

View Item