Perancangan dan Analisis Pengendali Proporsional Derrivative (PD) pada Rotary Inverted Pendulum dengan Dua Derajat Kebebasan

Zolla, Afifah (2020) Perancangan dan Analisis Pengendali Proporsional Derrivative (PD) pada Rotary Inverted Pendulum dengan Dua Derajat Kebebasan. Diploma thesis, Universitas Andalas.

Preview	Text (Cover dan Abstrak) cover.pdf - Published Version Download (174kB) | Preview
Preview	Text (Bab 1) BAB I PENDAHULUAN.pdf - Published Version Download (281kB) | Preview
Preview	Text (BAB 5) BAB V PENUTUP.pdf - Published Version Download (159kB) | Preview
Preview	Text (Daftar Pustaka) DAFTAR PUSTAKA.pdf - Published Version Download (474kB) | Preview
	Text (Skripsi Full Text) Tugas Akhir.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Pendulum terbalik merupakan sistem nonlinear dan tidak stabil. Pendulum terbalik menjadi objek penting dalam pendidikan sistem kontrol. Pendulum terbalik merupakan sebuah bandul yang memiliki dua buah pendulum yaitu, lengan pendulum dan pendulum vertikal yang akan jatuh kebawah karena adanya gaya gravitasi. Pendulum terbalik merupakan objek penting dalam penerapan sistem kontrol terutama pada sistem lingkar tertutup. Rotary Inverted Pendulum (RIP) 2 Dof (degree of freedom) merupakan salah satu jenis pendulum yang memiliki lintasan berbentuk lingkaran. Perancangan pengendali perlu dilakukan agar lengan pendulum dan pendulum vertikal dapat stabil, seperti kontroler PD (Proporsional Derrivative). Kontroler Proporsional Derrivative (PD) mampu mempercepat respon dan memiliki tingkat error yang kecil. Simulasi sistem dengan Matlab/simulink didapatkan performansi terbaik pada nilai Kp = 6,84 Kd = 0,74untuk lengan pendulum dan Kp= -6,74 dan Kd = 0 untuk pendulum. Namun, pengujian pada prototype didapatkan respon terbaik pada nilai Kp= 40 dan Kd=10 untuk lengan pendulum dan pendulum vertikal.

Actions (login required)

View Item