Perancangan Parameter PID Pada Online Controller Terenkripsi Salsa20 Untuk Pengendalian Posisi Sudut Motor DC

Fahrurrozi, Muhammad (2026) Perancangan Parameter PID Pada Online Controller Terenkripsi Salsa20 Untuk Pengendalian Posisi Sudut Motor DC. S1 thesis, Universitas Andalas.

	Text (01. Cover & Abstrak) 01. Cover & Abstrak.pdf Download (376kB)
	Text (02. BAB I) 02. BAB I.pdf Download (361kB)
	Text (03. BAB V) 03. BAB V.pdf Download (259kB)
	Text (04. Daftar Pustaka) 04. Daftar Pustaka.pdf Download (359kB)
	Text (05. Skripsi Fulltext) 05. Skripsi Fulltext.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (18MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini menganalisis pengaruh implementasi enkripsi Salsa20 pada pengendalian posisi sudut motor DC berbasis networked control system (NCS). Sistem terdiri atas komputer controller dan komputer plant yang berkomunikasi melalui jaringan menggunakan transmission control protocol (TCP) dan user datagram protocol (UDP). Parameter proportional-integral-derivative (PID) awal yang digunakan adalah Kp = 119,57, Ki = 424,36, dan Kd = 7,49. Pengujian dilakukan pada kondisi direct control, NCS tanpa enkripsi, dan NCS dengan enkripsi Salsa20. Evaluasi dilakukan berdasarkan parameter respons sistem meliputi delay time, rise time, peak time, settling time, overshoot, dan steady-state error, serta parameter jaringan berupa round-trip time (RTT). Hasil pengujian menunjukkan bahwa komunikasi TCP meningkatkan delay time sebesar 55–80 ms dibandingkan direct control, sedangkan pada UDP peningkatannya hanya sebesar 2–17 ms. Implementasi Salsa20 meningkatkan RTT rata-rata sebesar 2,208 ms pada TCP. Hasil tersebut menunjukkan bahwa pengaruh enkripsi Salsa20 terhadap karakteristik respons sistem relatif kecil, sedangkan perubahan performa respons lebih dominan dipengaruhi oleh protokol komunikasi dan jaringan. Untuk mengompensasi penurunan performa pada kondisi terenkripsi, dilakukan penentuan ulang parameter PID sehingga diperoleh Kp = 155, Ki = 424,36, dan Kd = 9. Parameter PID hasil penentuan ulang mampu mengompensasi penurunan performa akibat komunikasi jaringan dan enkripsi sehingga karakteristik respons sistem menjadi lebih mendekati direct control.

Actions (login required)

View Item