Analisis Perbandingan Respons Belok Kursi Roda Listrik Menggunakan Kontrol Proportional Integral Derivative Berbasis Inertial Measurement Unit dan Electrooculography

Fary, Irsyad Alghi (2026) Analisis Perbandingan Respons Belok Kursi Roda Listrik Menggunakan Kontrol Proportional Integral Derivative Berbasis Inertial Measurement Unit dan Electrooculography. S1 thesis, Universitas Andalas.

	Text (01. Cover dan Abstrak) 01. Cover dan Abstrak.pdf - Published Version Download (287kB)
	Text (02. BAB I) 02. BAB I.pdf - Published Version Download (262kB)
	Text (03. BAB V) 03. BAB V.pdf - Published Version Download (247kB)
	Text (04. Daftar Pustaka) 04. Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (295kB)
	Text (05. Skripsi Fulltext) 05. Skripsi Fulltext.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini bertujuan menganalisis dan membandingkan respons manuver belok pada kursi roda listrik berbasis differential drive menggunakan metode pivot turn dan curve turn. Analisis dilakukan berdasarkan respons sudut yaw dan kecepatan sudut yaw (ωz) untuk menentukan metode manuver yang memberikan performa terbaik dari aspek kecepatan respons dan kestabilan sistem. Penelitian dilakukan melalui pengujian sistem kendali Proportional Integral Derivative (PID) yang dituning menggunakan metode sequential tuning. Sinyal perintah diperoleh dari Electrooculography (EOG), sedangkan data sudut yaw dan kecepatan sudut yaw (ωz) diperoleh dari sensor Inertial Measurement Unit (IMU). Pengujian kontrol yaw dilakukan pada sudut target 60°, 90°, dan 120°, sedangkan pengujian kontrol ωz dilakukan pada kondisi tanpa beban serta variasi beban 50 kg, 60 kg, dan 70 kg. Kinerja sistem dievaluasi menggunakan parameter rise time, settling time, overshoot, steady-state error (SSE), root mean square error (RMSE), dan settling time. Hasil pengujian menunjukkan bahwa pivot turn menghasilkan performa yang lebih baik dibandingkan curve turn. Pada sudut target 120°, pivot turn menghasilkan rise time 3,03 s, settling time 4,37 s, overshoot 0,09%, dan SSE 0,09°, sedangkan curve turn menghasilkan rise time 7,59 s, settling time 10,00 s, overshoot 1,93%, dan SSE 0,34°. Pada pengujian ωz, pivot turn menghasilkan rise time 0,17–1,59 s, lebih cepat dibandingkan curve turn yang berada pada rentang 1,19–8,29 s. Variasi beban memengaruhi karakteristik respons transien, namun kontrol PID tetap mampu mempertahankan nilai SSE yang rendah pada seluruh kondisi pengujian. Berdasarkan hasil penelitian, kontrol PID berhasil mengendalikan sudut yaw dan ωz dengan baik, serta pivot turn menghasilkan respons yang lebih cepat dan karakteristik respons yang lebih baik dibandingkan curve turn.

Actions (login required)

View Item