Analisis Respon Dinamis Kursi Roda Listrik pada Tanjakan dengan Beban Variatif Menggunakan Sensor Inertial dan Kendali Proportional Integral Derivative

Witama, Reivan Arya (2026) Analisis Respon Dinamis Kursi Roda Listrik pada Tanjakan dengan Beban Variatif Menggunakan Sensor Inertial dan Kendali Proportional Integral Derivative. S1 thesis, Universitas Andalas.

	Text (01. Cover dan Abstrak) 01. Cover dan Abstrak.pdf - Published Version Download (174kB)
	Text (02. BAB I) 02. BAB I.pdf - Published Version Download (177kB)
	Text (03. BAB V) 03. BAB V.pdf - Published Version Download (162kB)
	Text (04. Daftar Pustaka) 04. Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (147kB)
	Text (05. Skripsi Fulltext) 05. Skripsi Fulltext.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Kursi roda listrik berperan penting dalam mobilitas penyandang disabilitas, namun stabilitasnya dapat terganggu saat melintasi lintasan menanjak akibat pengaruh kemiringan lintasan dan variasi beban pengguna. Penelitian ini bertujuan menganalisis respon kecepatan sudut pitch (ωy) terhadap variasi beban, respon akselerasi longitudinal (αx) terhadap variasi sudut tanjakan, serta mengevaluasi efektivitas kendali Proportional-Integral-Derivative (PID) dalam meredam gangguan tersebut. Penelitian dilakukan secara eksperimental pada kursi roda listrik differential drive yang dilengkapi sensor Inertial Measurement Unit (IMU) BNO055 untuk mengukur ωy dan αx secara real-time, serta antarmuka sinyal Electrooculography (EOG) sebagai perintah maju dan berhenti. Parameter PID ditentukan melalui metode trial-and-error dengan pendekatan parameter sweep pada titik operasi beban 50 kg dan sudut 15 derajat, menghasilkan konfigurasi fixed gain Kp 2,0, Ki 0,7, Kd 0,05 untuk loop ωy dan Kp 20, Ki 1, Kd 2 untuk loop αx. Pengujian dilakukan pada variasi beban tanpa beban, 40 kg, 50 kg, dan 60 kg untuk ωy, serta variasi sudut 0°, 5°, dan 15° untuk αx, dengan indikator Peak, RMS, Rise Time, Settling Time, dan Steady-State Error. Hasil menunjukkan settling time ωy berkisar 2,674–3,693 detik, dengan performa terbaik pada beban 50 kg (Peak 6,168°/s, RMS 3,939°/s), sedangkan performa αx terbaik pada sudut 0° dan menurun tidak linier pada sudut 5° dan 15°. Dibandingkan tanpa PID, kendali PID menurunkan Peak ωy 41,0%, RMS ωy 26,7%, SSE ωy 87,3%, Peak αx 64,0%, dan RMS αx 76,5%. Hasil ini menunjukkan kendali PID efektif meningkatkan disturbance rejection meskipun performanya belum konsisten pada seluruh variasi beban dan sudut akibat keterbatasan fixed gain.

Actions (login required)

View Item