PERANCANGAN SISTEM TELEOPERASI ROBOT MANIPULATOR 4-DOF BERBASIS INPUT MOUSE DENGAN TAMPILAN DUA KAMERA ORTHOGONAL PADA ANTARMUKA INTERAKTIF

Nurhadi, Rahmad Novan (2026) PERANCANGAN SISTEM TELEOPERASI ROBOT MANIPULATOR 4-DOF BERBASIS INPUT MOUSE DENGAN TAMPILAN DUA KAMERA ORTHOGONAL PADA ANTARMUKA INTERAKTIF. S2 thesis, Universitas Andalas.

	Text (cover&abstrak) Cover_abstrak.pdf - Published Version Download (277kB)
	Text (Bab 1) bab 1.pdf - Published Version Download (145kB)
	Text (BAB V) bab 5.pdf - Published Version Download (171kB)
	Text (Daftar Pustaka) daftar pustaka.pdf - Published Version Download (214kB)
	Text (tesis) Laporan Tesis_Rahmad Novan Nurhadi (FIX NO DEBAT).pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Teleoperasi robot manipulator dibutuhkan untuk skenario kerja dinamis yang tetap memerlukan kendali manusia, namun akurasi penentuan posisi 3D sering terkendala bila hanya mengandalkan satu kamera dan perangkat input khusus. Penelitian ini merancang sistem teleoperasi 4-DoF berbiaya rendah berbasis klik mouse dengan tampilan dua kamera orthogonal (atas & samping) pada GUI interaktif. Pipeline meliputi kalibrasi piksel-ke-milimeter, konversi koordinat klik dari dua proyeksi menjadi posisi dunia (X,Y,Z), perhitungan inverse kinematics (IK) untuk konfigurasi sendi, serta path planning dengan strategi lintasan aman. GUI dikembangkan menggunakan Tkinter dan OpenCV untuk streaming dua kamera secara real-time dan pengambilan koordinat klik. Kalibrasi menghasilkan skala rata-rata 1,35 mm/px (kamera atas) dan 0,99 mm/px (kamera samping) dengan error rata-rata 0,027 mm dan 0,059 mm, ini memastikan konversi piksel ke milimeter yang andal. Uji konversi koordinat melalui klik pada GUI menunjukkan error 2,45–5,83 mm dengan tingkat keberhasilan 96,06–98,83%. Evaluasi posisi end-effector pada berbagai target memberi error 3,31–8,12 mm dengan akurasi 96,10–98,84%. Pengujian keseluruhan sistem dengan menggunakan analisa Goal-Condition Success (GCS) sebanyak 47 kali menunjukkan mayoritas tugas pick-and-place berhasil dengan tingkat keberhasilan sebesar 90,06%. Analisis kegagalan menempatkan “gagal letak”, “gagal ambil”, “salah koordinat”, dan “tidak respon” sebagai kategori kegagalan, dengan total kegagalan 9,94% dari seluruh percobaan. Temuan ini menegaskan bahwa integrasi dua kamera orthogonal, IK, dan lintasan aman mampu memberi persepsi spasial yang akurat dan operasi yang aman dengan tingkat keberhasilan yang cukup tinggi. Kata Kunci: Teleoperasi, Robot Manipulator, Inverse kinematic, Klik Mouse, Dual-kamera, Perencanaan Lintasan

Actions (login required)

View Item