Analisis Kinerja Pengendalian Kecepatan Motor DC Menggunakan PID dengan Metode Tuning Trial & Error, Ziegler-Nichols, dan Algoritma Genetika

Rahma, Azira Ichsan (2025) Analisis Kinerja Pengendalian Kecepatan Motor DC Menggunakan PID dengan Metode Tuning Trial & Error, Ziegler-Nichols, dan Algoritma Genetika. S1 thesis, Universitas Andalas.

	Text Cover dan Abstrak.pdf Download (157kB)
	Text BAB I Pendahuluan.pdf Download (36kB)
	Text BAB V Penutup.pdf Download (38kB)
	Text Daftar Pustaka.pdf Download (89kB)
	Text [Final] TA - Rahma Azira Ichsan.pdf Download (1MB)

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis kinerja pengendalian kecepatan motor DC menggunakan metode tuning trial & error, Ziegler-Nichols, dan algoritma genetika (GA). Motor DC dipilih karena memiliki efisiensi yang tinggi meskipun kecepatannya dapat menurun akibat beban. Untuk memperbaiki respon sistem tersebut digunakan pengendali PID dengan parameter Kp, Ki, dan Kd yang dioptimalkan melalui metode tuning. Penelitian dilakukan dengan melakukan simulasi fungsi alih motor DC menggunakan MATLAB. Analisis dilakukan pada domain waktu dengan parameter evaluasi meliputi waku naik (tr), waktu keadaan mantap (ts), lewatan maksimum (Mp), dan kesalahan keadaan mantap (ess). Hasil percobaan menunjukkan bahwa tuning GA dengan konfigrasi pengendali PD dan PID memberikan kinerja terbaik dengan tr = 0,001 s, ts = 0,002 s, Mp = 0,81% dan ess = 0,0126 untuk pengendali PD serta tr = 0,023 s, ts = 0,04 s, Mp = 0% dan ess = 0,0103 untuk pengendali PID. Metode trial & error menghasilkan tr dan ts tercepat sebesar 0,00554 s dan 0,01222 s, tetapi ess tidak konsisten di semua percobaan. Tuning Ziegler-Nichols memiliki ts = 0,347 s dan ess = 0,0354 pada pengendali PD tetapi lewatan maksimum yang tinggi, yaitu 19,375%. Sehingga dapat disimpulkan bahwa tuning GA memberikan parameter pengendali yang optimal dan menghasilkan respon yang cepat sesuai dengan kriteria perancangan yang ditetapkan.

Actions (login required)

View Item