Perancangan Sistem Kendali Robot Manipulator 4 DoF Dengan Implementasi Image Processing dan Electrooculography Untuk Pengambilan Objek di Ruang 3 Dimensi

Gultom, Andre Paskah (2024) Perancangan Sistem Kendali Robot Manipulator 4 DoF Dengan Implementasi Image Processing dan Electrooculography Untuk Pengambilan Objek di Ruang 3 Dimensi. S1 thesis, Universitas Andalas.

	Text (Cover dan Abstrak) Cover dan Abstrak.pdf - Published Version Download (918kB)
	Text (Bab I Pendahuluan) Bab I Pendahuluan.pdf - Published Version Download (1MB)
	Text (Bab V Penutup) Bab V Penutup.pdf - Published Version Download (618kB)
	Text (Daftar Pustaka) Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (1MB)
	Text (Laporan Tugas Akhir_Andre Paskah Gultom_2010951003) Laporan Tugas Akhir_Andre Paskah Gultom_2010951003.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (30MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini mengembangkan sistem kendali robot manipulator dengan empat derajat kebebasan yang dikendalikan melalui sinyal Electrooculography (EOG) untuk mendeteksi pergerakan mata. Sistem ini memungkinkan kontrol gerakan robot melalui sinyal EOG yang terklasifikasi kedipan, serta pergerakan mata ke arah kanan, kiri, atas, dan bawah. Selain itu, sistem dilengkapi dengan pengukuran posisi objek berbasis dua kamera yang mengidentifikasi koordinat objek dalam ruang 3 dimensi dengan akurasi rata-rata 95,88% pada sumbu Z dan 99,52% pada sumbu X dan Y. Model kontrol robot ini menggunakan metode Inverse Kinematics untuk mencapai posisi target secara akurat, dengan rata-rata keberhasilan 99,87% pada lima titik pengujian, menunjukkan keandalan sistem dalam pengendalian posisi end-effector. Perencanaan jalur juga diterapkan untuk mengoptimalkan rute pergerakan dari titik awal menuju target, meningkatkan efisiensi dan akurasi sistem. Pengujian sistem EOG menghasilkan tingkat akurasi klasifikasi sebesar 95,30%, dengan TPR tertinggi pada gerakan tertentu sebesar 78,43% dan FNR terendah sebesar 2,64%, menunjukkan keakuratan tinggi dalam mengenali pergerakan mata. Dengan demikian, sistem ini memberikan solusi yang efektif dan akurat untuk membantu aktivitas sehari-hari pengguna, terutama dalam navigasi dan manipulasi objek pada ruang 3 dimensi.

Actions (login required)

View Item