PERANCANGAN DAN ANALISA ONLINE PID CONTROLLER UNTUK KENDALI POSISI SUDUT MOTOR DC

Arly, Akbar (2024) PERANCANGAN DAN ANALISA ONLINE PID CONTROLLER UNTUK KENDALI POSISI SUDUT MOTOR DC. D3 thesis, Universitas Andalas.

	Text (Cover dan Abstrak) Cover dan Abstrak.pdf - Published Version Download (264kB)
	Text (BAB I Pendahuluan) BAB I Pendahuluan.pdf - Published Version Download (169kB)
	Text (BAB V Penutup) BAB V Penutup.pdf - Published Version Download (151kB)
	Text (Daftar Pustaka) Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (163kB)
	Text (Full Text TA) Final TA_Arly Akbar_1910951033.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Pengendalian posisi motor DC merupakan salah satu elemen penting dalam aplikasi terutama dibidang robotika dan industri. Pada umumnya, pengendalian posisi motor DC dilakukan menggunakan satu perangkat, dimana satu perangkat pengendali bertanggung jawab atas perhitungan pengendali PID (proportional-integral-derivative) dan menggerakkan motor. Namun, sistem dengan satu perangkat pengendali memiliki beberapa kekurangan, seperti beban pemrosesan yang berat, keterbatasan jarak kendali, dan keterbatasan pengembangan lebih lanjut. Hal ini menyebabkan sistem sulit digunakan dalam pengendalian jarak jauh atau pengendalian motor yang lebih dari satu dalam lingkungan industri. Untuk mengatasi permasalahan tersebut, maka dirancang sebuah sistem menggunakan perangkat Raspberry Pi dengan memisahkan tugas pengendalian menjadi dua, dimana satu Raspberry Pi berfungsi sebagai pengendali PID, dan Raspberry Pi lainnya berfungsi sebagai penggerak motor. Kedua Raspberry Pi berkomunikasi secara online menggunakan protokol TCP. Dengan pemisahan ini, beban pemrosesan dapat didistribusikan secara lebih efisien, pengendalian dapat dilakukan dari jarak jauh tanpa batasan kabel, dan memungkinkan pengembangan lebih lanjut, seperti mengendalikan lebih dari satu motor tanpa membebani perangkat utama. Nilai konstanta PID terbaik yang diperoleh dari pengujian adalah Kp = 1,7, Ki = 0,03, dan Kd = 0,17, dengan delay sistem sebesar 50 ms. Pada sistem dengan satu perangkat Raspberry Pi sebagai controller, waktu stabil motor terbaik yang diperoleh adalah 406 ms. Pada delay 50 ms sudut terbaca dan sudut aktual berada pada posisi yang sama, dengan persentase steady state error sudut terbaca sebesar 0,76% dan sudut aktual sebesar 0%. Pada sistem secara online waktu stabil motor terbaik yang diperoleh adalah 415 ms, dengan persentase steady state error sudut terbaca dan sudut aktual sebesar 0,75%. Untuk mencapai pembacaan posisi yang stabil dan akurat, diperlukan penambahan delay yang tepat.

Actions (login required)

View Item