PERANCANGAN KONTROL POSISI ROBOT MANIPULATOR PARALLELOGRAM ARM 3-DOF BERDASARKAN ANALISIS KINEMATIKA MENGGUNAKAN PENDEKATAN GEOMETRI DAN PARAMETER DENAVIT HARTENBERG

Asriyani, Fitnaisy (2024) PERANCANGAN KONTROL POSISI ROBOT MANIPULATOR PARALLELOGRAM ARM 3-DOF BERDASARKAN ANALISIS KINEMATIKA MENGGUNAKAN PENDEKATAN GEOMETRI DAN PARAMETER DENAVIT HARTENBERG. Diploma thesis, Universitas Andalas.

	Text (Cover + Abstrak) Abstrak + Cover.pdf - Published Version Download (285kB)
	Text (BAB 1 Pendahuluan) BAB 1 Pendahuluan.pdf - Published Version Download (234kB)
	Text (BAB V Penutup) BAB V Penutup.pdf - Published Version Download (218kB)
	Text (Daftar Pustaka) Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (212kB)
	Text (Skripsi Full Text) Tugas Akhir Full text.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (6MB)

Abstract

Penggunaan robot lengan merupakan salah satu solusi dalam membantu manusia melakukan pekerjaan berat dan berulang. Hal ini dikarenakan struktur penyusun robot lengan dapat melakukan proses manufaktur skala industri layaknya yang dilakukan manusia seperti memilih dan memindahkan objek, sortir, assembling dan packing. Robot lengan yang digunakan memiliki jenis yang beragam dan berbeda-beda berdasarkan konfigurasi dan jumlah Degree of Freedom (DOF). Sehingga dengan adanya perbedaan tersebut maka diperlukan kontrol posisi yang sesuai dengan kebutuhan pergerakan masing-masing lengan robot. Kontrol posisi yang akan dirancang merupakan kontrol posisi robot manipulator tipe parallelogram arm 3-Dof menggunakan analisis kinematika dengan pendekatan geometri dan parameter Denavit Hartenberg yang mampu menghasilkan pergerakan robot ke posisi yang dituju dengan tepat. Pemodelan sistem yang akan dilakukan meliputi pemberian kode posisi, dan pemodelan kinematika. Sedangkan pengujian sistem meliputi pengujian simulasi, dan pengujian perangkat keras. Selain itu juga dilakukan pengujian akurasi pergerakan end effector menuju 10 posisi target yang terukur. Evaluasi kinerja sistem kontrol ini dilakukan dengan membandingkan hasil error rata-rata antara pengujian simulasi dengan pengujian perangkat keras. Hasil evaluasi menunjukkan bahwa kinerja sistem kontrol menggunakan analisis kinematika dengan pendekatan geometri dan parameter Denavit Hartenberg, cukup baik dalam mencapai kode posisi maupun 10 posisi target yang terukur. Nilai error rata-rata yang dihasilkan pada sudut 1 sebesar 2%, 2 sebesar 1%, dan 3 sebesar 1%, sedangkan nilai error rata-rata pada koordinat X sebesar 5%, koordinat Y sebesar 3%, dan koordinat Z sebesar 4%. Terakhir, hasil evaluasi berdasarkan posisi target didapatkan nilai error rata-rata pada koordinat X sebesar 3%, Y sebesar 5%, dan Z sebesar 8%.

Actions (login required)

View Item