Analisis Kinematik dan Evaluasi Unjuk Kerja Robot Paralel 3 Derajat Kebebasan Rotasi Murni

SEPRIYANTO, SEPRIYANTO (2015) Analisis Kinematik dan Evaluasi Unjuk Kerja Robot Paralel 3 Derajat Kebebasan Rotasi Murni. Masters thesis, UPT. Perpustakaan Unand.

Text 201508050756th_tesis-sepriyanto-1220911001.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (4MB)

Abstract

Pada penelitian ini akan dipelajari analisis kinematik dan evaluasi unjuk kerja mekanisme paralel 3 derajat kebebasan (dof) rotasi murni. Mekanisme ini disusun oleh platform sebagai batang output, base sebagai batang diam dan tiga buah rantai kinematik yang menghubungkan platform dan base. Rantai kinematik disusun oleh join Universal (U), Revolute (R) dan Universal (U). Tahapan pertama dari penelitian ini adalah melakukan analisis kinematik berupa analisis posisi, analisis kekakuan kinematik dan analisis singularity. Analisis posisi dilakukan berdasarkan metode kinematik invers. Peta kekakuan dan singularity pada workingspace dievaluasi berdasarkan metode screw dan reciprocal screw. Selanjutnya akan dideteksi determinan yang nilainya mendekati satu dengan memvariasikan derajat kebebasan redundant ( ) . Sudut redundant inilah yang selanjutnya dioptimasi untuk meningkatkan kekakuan kinematik mekanisme. Pada evaluasi secara eksperimental akan dikaji kesalahan orientasi dan posisi dari platform. Dalam hal ini platform secara teoritik tidak akan mengalami perpindahan translasi murni, namun akibat kesalahan geometri dan dimensi akan terjadi perpindahan translasi murni. Kaji perbandingan hasil secara teoritik dan eksperimen dilakukan untuk verifikasi unjuk kerja mekanisme 3-URU rotasi murni. Secara teoritik diperoleh sudut input untuk berbagai sudut output yang diberikan dengan sudut output berada pada rentang nilai 40 110 , 0 70 , z x         ' ; 0 :10 :140 z         . Hasil teoritik kemudian divalidasi dengan eksperimen. Untuk validasi sudut ( ) z  yang tegak lurus platform diperoleh hasil terbaik pada saat 90 z    dimana pada kondisi ini tidak terdapat penyimpangan antara hasil teoritik dengan eksperimen sedangkan penyimpangan terbesar terjadi pada saat 110 z    yaitu sebesar 15 . Untuk validasi sudut inklinasi ( ) x  diperoleh penyimpangan terkecil pada saat 10 x    yaitu sebesar 4 sedangkan penyimpangan terbesar terjadi saat 70 x    yaitu sebesar 17 4 .

Actions (login required)

View Item