ANALISIS WORKINGSPACE DAN INVERSE KINEMATIC MEKANISME PARALEL 3-DOF TRANSLASI MURNI DENGAN KONFIGURASI UNIVERSAL REVOLUTE UNIVERSAL

Aga, Agustio Suhada (2018) ANALISIS WORKINGSPACE DAN INVERSE KINEMATIC MEKANISME PARALEL 3-DOF TRANSLASI MURNI DENGAN KONFIGURASI UNIVERSAL REVOLUTE UNIVERSAL. Diploma thesis, Universitas Andalas.

Preview	Text (Cover dan Abstrak) COVER.pdf - Published Version Download (143kB) | Preview
Preview	Text (BAB 1 Pendahuluan) BAB I.pdf - Published Version Download (107kB) | Preview
Preview	Text (BAB Akhir Penutup) BAB V.pdf - Published Version Download (81kB) | Preview
Preview	Text (Daftar Pustaka) DAFTAR PUSTAKA.pdf - Published Version Download (93kB) | Preview
	Text (Tugas Akhir Ilmiah Utuh) AGA AGUSTIO SUHADA - TUGAS AKHIR.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (4MB)

Abstract

Dalam studi ini, dibahas workingspace dan inverse kinematic Mekanisme Paralel 3-URU Translasi Murni. Mekanisme ini terdiri dari base, tiga rantai kinematik, dan platform yang dapat bergerak secara translasi dalam sistem koordinat ruang. Konfigurasi paralel ini memberikan keuntungan dari segi kestabilan dan kekakuannya yang relatif tinggi, respon kinematik yang lebih cepat, dan karakteristik dinamis yang lebih baik. Mekanisme 3-URU (Universal Revolute Universal) merupakan penyederhanaan dari mekanisme 3-5R. Konfigurasi diharapkan dapat menghilangkan masalah kerumitan struktur. Analisis workingspace mekanisme ini dilakukan dengan bantuan simulasi Software Autodesk Inventor 2017 untuk mendapatkan konstanta kinematik yang memenuhi spesifikasi volume workingspace. Selanjutnya inverse kinematic dilakukan dengan bantuan Software Maple untuk mendapatkan hubungan pergerakkan platform dan join aktif yang berada di base. Selanjutnya formulasi inverse kinematic tersebut divalidasi dengan menggunakan Software Autodesk Inventor 2017. Berdasarkan hasil analisis workingspace, telah diperoleh hubungan antara dimensi konstanta kinematik dengan volume workingspace. Konstanta kinematik tersebut berupa jari-jari base, panjang rantai kinematik dan jari-jari platform. Hubungan antara dimensi konstanta kinematik dan volume workingspace tersebut didapatkan berdasarkan hasil simulasi dari beberapa luas workingspace pada bidang horizontal (x-y) dan ketinggian arah vertikal z. Di sisi lain telah berhasil diperoleh formulasi inverse kinematic untuk mekanisme 3-URU Translasi Murni yang telah divalidasi dengan simulasi CAD Autodesk Inventor. Kata Kunci : Workingspace, inverse kinematic, mekanisme paralel 3-URU translasi murni.

Actions (login required)

View Item