Pengendalian Prototipe Robot Kursi Roda Berdasarkan Pergerakan Pergelangan Tangan Menggunakan Leap Motion Dengan Metode Support Vector Machine (SVM)

Taufiq, Avisena (2018) Pengendalian Prototipe Robot Kursi Roda Berdasarkan Pergerakan Pergelangan Tangan Menggunakan Leap Motion Dengan Metode Support Vector Machine (SVM). Diploma thesis, Universitas Andalas.

Preview	Text (Bab I Pendahuluan) Bab I Pendahuluan.pdf Download (271kB) | Preview
Preview	Text (Bab V Kesimpulan dan Saran) Bab V Kesimpulan.pdf - Published Version Download (147kB) | Preview
Preview	Text (Cover dan Abstrak) Cover dan Abstrak.pdf - Published Version Download (351kB) | Preview
Preview	Text (Daftar Pustaka) DAFTAR PUSTAKA.pdf - Published Version Download (189kB) | Preview
	Text Tugas Akhir Taufiq.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (6MB)

Abstract

Bagi disabilitas fisik, kursi roda menjadi perangkat yang menyediakan mobilitas beroda dan tempat duduk sebagai dukungan bagi penggunanya. Namun, bagi yang terkendala dalam menggengam ataupun menggerakkan sesuatu akan kesulitan dalam menggerakkan kursi roda manual yang pada akhirnya mereka akan lebih sering membutuhkan orang lain. Pada tugas akhir ini dibuat sebuah sistem pengontrolan kursi roda dengan pergerakan rotasi pergelangan tangan berdasarkan nilai sudut pitch dan yaw menggunakan sensor Leap Motion dengan metode Support Vector Machine (SVM). Support Vector Machine (SVM) adalah metode yang dapat digunakan sebagai prediktif klasifikasi dengan menggunakan konsep pencarian hyperplane (fungsi pemisah) yang bisa pisahkan data sesuai dengan kelas. Pengontrolan yang dirancang dalam 5 kelas gerakan yaitu maju, mundur, kiri dan kanan serta kondisi berhenti. Hasil penelitian menunjukan bahwa prediksi dari akurasi dengan multi kelas SVM adalah 99,96% untuk pengenalan gerakan tangan. Kemudian diaplikasikan ke prototipe kursi roda dengan dua roda aktif di bagian belakang dan dua roda pasif di bagian depan. Pengujian sistem dilakukan pada 12 orang responden. Masing-masing responden melakukan 3 kali percobaan untuk mengendalikan prototipe kursi roda pada sebuah jalur. Didapatkan hasil yaitu jumlah keluar jalur sebanyak 2 kali dari 36 kali percobaan. Sehingga dapat dikatakan bahwa penggunaan metode support vector machine cukup baik dalam pengendalian kursi roda, tetapi masih butuh peningkatan agar lebih optimal.

Actions (login required)

View Item