KINEMATIK FORWARD DAN ANALISIS KESALAHAN KESEJAJARAN JOIN MEKANISME PARALEL ROTASI MURNI 3-URU

Ilham, Ilham Fahmi (2018) KINEMATIK FORWARD DAN ANALISIS KESALAHAN KESEJAJARAN JOIN MEKANISME PARALEL ROTASI MURNI 3-URU. Diploma thesis, Universitas Andalas.

Preview	Text (Cover dan Abstrak) Abstrak dan Cover.pdf - Published Version Download (147kB) | Preview
Preview	Text (BAB 1 (Pendahuluan)) BAB 1 (Pendahuluan).pdf - Published Version Download (34kB) | Preview
Preview	Text (BAB 5 (Penutup)) BAB 5 (Penutup).pdf - Published Version Download (32kB) | Preview
Preview	Text (Daftar Pustaka) Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (30kB) | Preview
	Text (Skripsi Full Text) TUGAS AKHIR ILHAM FAHMI (1310911083).pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (4MB)

Abstract

Dalam studi ini, dibahas kinematik forward dan kesalahan konstrain gerak dari mekanisme paralel 3-URU. Mekanisme ini disusun oleh platform, base dan tiga rantai kinematik dengan konfigurasi URU. Rantai kinematik ini terdiri dari tiga sumbu join sejajar dan dua sumbu join yang saling berpotongan. Arah sumbu dari join sejajar merupakan arah gaya konstrain yang bekerja pada titik pusat putar platform. Kesalahan pada sumbu join yang sejajar berpengaruh pada perpindahan titik pusat putar platform dan orientasi gerak platform. Kinematik forward dan kesalahan sumbu join sejajar merupakan masalah yang dibahas pada penelitian ini dalam rangka menghasilkan mekanisme paralel 3-URU dengan tingkat ketelitian gerak platform yang tinggi. Kinematik forward diterapkan dalam analisis perpindahan untuk mendapatkan hubungan pergerakan input dan output. Formulasi kinematik forward didapatkan secara analitis dan diselesaikan dengan menggunakan software Maple 16. Selanjutnya, kesalahan kesejajaran sumbu join pada rantai kinematik dievaluasi berdasarkan simulasi CAD Autodesk Inventor. Berdasarkan hasil dari analisis kesalahan dan kinematik forward tersebut, dapat disimpulkan bahwa ketidaksejajaran dari sumbu akan memberikan efek terjadinya pergeseran dan munculnya kesalahan pada orientasi platform. Kesalahan pada sumbu join sejajar yang dekat dengan platform menghasilkan pengaruh yang signifikan terhadap pergerakan platform. Untuk nominal 1 derajat kesalahan menyebabkan titik pusat putar platform akan bergeser sebesar 6,98 mm dan orientasi platform mengalami kesalahan orientasi sebesar 0,83o. Di sisi lain sudah berhasil diformulasikan kinematik forward untuk mekanisme 3-URU rotasi murni yang sudah divalidasi dengan kinematik invers dan simulasi CAD Autodesk Inventor. Kata-kata kunci Mekanisme paralel, kinematik forward, analisis kesalahan geometri

Actions (login required)

View Item