REMOTE CONTROL ROBOT KAKI ENAM (HEXAPOD) BERBASIS ANDROID DENGAN MENGGUNAKAN METODE INVERSE KINEMATICS

HASBULLAH, IBRAHIM (2015) REMOTE CONTROL ROBOT KAKI ENAM (HEXAPOD) BERBASIS ANDROID DENGAN MENGGUNAKAN METODE INVERSE KINEMATICS. Diploma thesis, UPT. Perpustakaan.

Text 889.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB)

Abstract

Robot hexapod adalah robot berkaki yang terdari dari enam kaki yang masingmasing kaki mempunyai 3 derajat kebebasan (S1, S2 dan S3) yang bentuknya seperti laba-laba. Pergerakan dari masing-masing kaki haruslah bergerak secara fleksibel agar kaki robot dapat bergerak secara halus. Pembuatan pergerakan kakikaki tersebut dapat diatasi dengan menggunakan metode inverse kinematics. Metode inverse kinematics memberikan nilai sudut pada masing-masing kaki sehingga kaki robot tersebut dapat bergerak sesuai yang diinginkan. Robot kaki enam (hexapod) dapat bergerak secara otomatis ataupun manual dengan menggunakan remote control khusus. Salah satu alat kendali yang dapat digunakan adalah media smartphone. Karena media smartphone berbasis android yang sifatnya open source jadi dapat membuat aplikasi sesuai dengan keiinginan pengguna seperti aplikasi alat kendali dari robot kaki enam (hexapod) dengan menggunakan bluetooth sebagai penghubung antara robot dengan smartphone. Pada robot kaki enam (hexapod) mempunyai delapan macam pergerakan yaitu maju,mundur, rotasi kiri, rotasi kanan, miring depan, miring belakang, miring kiri dan miring kanan. Pengujian yang dilakukan mendapatkan nilai persentase kesalahan pada sudut semua motor yaitu S1 = 4.923%, S2 = 3.8% dan S3 = 9.11% dengan ukuran panjang lengan 1 (L1) = 40 mm dan panjang lengan 2 (L2) = 60 mm. Kata kunci : Robot, Hexapod, Inverse kinematics, Android

Actions (login required)

View Item