RANCANG BANGUN ROBOT MENULIS DENGAN PERINTAH SUARA BERBASIS MICROCONTROLLER MENGGUNAKAN METODE INVERSE KINEMATIC

RIZKY, ADITYA IMRON (2015) RANCANG BANGUN ROBOT MENULIS DENGAN PERINTAH SUARA BERBASIS MICROCONTROLLER MENGGUNAKAN METODE INVERSE KINEMATIC. Diploma thesis, UPT. Perpustakaan.

Text 888.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (4MB)

Abstract

Tujuan penelitian ini adalah merancang dan membangun robot agar dapat menulis. Inputan suara yang diterima oleh smartphone dari pengguna, di konversikan ke dalam bentuk text dan dikirim ke Bluetooth untuk di proses oleh microcontroller agar robot dapat menulis sesuai dengan yang diinginkan. Dengan metode inverse kinematic, pergerakan robot hanya menentukan posisi koordinat end effector pada ujung spidol, sehingga besar sudut dapat ditentukan secara langsung. Ada 4 titik koordinat utama (x,y) pada saat robot menulis angka 1 yaitu (0,260),(0,250),(0,240),dan(0,230). Dan pada saat robot menulis angka 2 ada 5 titik koordinat utama (x,y) yaitu (0,240),(60,240),(60,210),(0,210)dan (0,180). Dari hasil pengujian error terkecil sebesar 1,84% dan error terbesar 14,89% pada saat robot menulis. Dari hasil pengujian komunikasi antara smartphone dan robot, jarak terjauh koneksi terputus adalah 18 meter pada ruang yang memiliki banyak hambatan. Dan 38 meter pada ruangan tanpa hambatan/ lapangan. Kata Kunci : Smartphone, Bluetooth, Microcontroller, Inverse Kinematic, Motor Servo.

Actions (login required)

View Item