RANCANG BANGUN PENGENDALI SELF BALANCING ROBOT DENGAN METODE PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID)

RIDO, AGUSTA (2014) RANCANG BANGUN PENGENDALI SELF BALANCING ROBOT DENGAN METODE PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID). Diploma thesis, Universitas Andalas.

Text (Skripsi Fulltext) 14082016 rido a.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB)

Abstract

Self balancing robot pada dasarnya merupakan jenis robot yang hanya memiliki dua buah roda di sisi kanan dan kirinya tanpa adanya pengendali. Sebuah pengendali dibutuhkan untuk mengontrol sistem agar seimbang dan stabil. Tugas Akhir ini bertujuan untuk merancang dan membangun robot self balancing yang mampu menyeimbangkan dirinya agar stabil dan tegak lurus terhadap permukaan bumi dengan menerapkan metode kontrol Proportional Integral Derivative (PID). PID digunakan untuk memperbaiki kesalahan antara sebuah nilai proses dan nilai setpoint yang diinginkan dengan menghitung dan melakukan pembenaran sehingga dapat meminimalkan kesalahan (error). Sensor accelerometer + gyroscope MPU-6050 digunakan sebagai pendeteksi sudut kemiringan self balancing robot. Algoritma pengendali PID diaplikasikan ke dalam mikrokontroler Arduino Uno. Dari hasil pengujian sistem secara keseluruhan didapatkan bahwa tuning parameter PID yang paling baik ditunjukkan oleh nilai konstanta Kp=37, Ki=0, Kd=3 karena nilai ini cukup mampu membuat robot berdiri seimbang dalam waktu 4 detik. Error maksimum rata-rata adalah 4.5%, maksimum overshoot rata-rata adalah 2,5%, sedangkan rata-rata steady state error dan settling time-nya tidak dapat dihitung karena masih terjadi osilasi yang cukup besar. Kata kunci : Self Balancing Robot, Proportional Integral Derivative, Sensor Accelerometer + Gyroscope

Actions (login required)

View Item