Rancang Bangun Mobile Robot Tracking Manusia Menggunakan Motion Sensing Kinect

Fitri, Wulandary (2016) Rancang Bangun Mobile Robot Tracking Manusia Menggunakan Motion Sensing Kinect. Diploma thesis, Universitas Andalas.

Preview	Text (Abstrak) Abstrak.pdf - Published Version Download (119kB) | Preview
Preview	Text (Pendahuluan) BAB 1.pdf - Published Version Download (211kB) | Preview
Preview	Text (Kesimpulan dan Saran) BAB 5.pdf - Published Version Download (116kB) | Preview
Preview	Text (Daftar Pustaka) Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (41kB) | Preview
	Text (Skripsi full text) Skripsi Full Text.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (4MB)

Abstract

Salah satu pekerjaan manusia yang dapat dibantu oleh mobile robot adalah untuk melacak dan mengikuti arah pergerakan manusia sebagai pemindah barang. Mobile robot tracking manusia ini dapat diimplementasikan dalam bidang robotika yang difokuskan pada service robot dan industrial robot. Mobile robot tracking manusia dirancang menggunakan motion sensing kinect dengan skeleton tracking agar dapat melacak dan mengikuti arah pergerakan manusia. Implementasi skeleton tracking pada mobile robot tracking manusia dilakukan dengan melacak rangka dan mengidentifikasi titik tengah pelacakan rangka tubuh manusia yang dilacak oleh kinect. Titik tengah yang dilacak oleh kinect akan diterjemahkan ke dalam nilai koordinat dan diinisialisasikan menjadi arah pergerakan manusia menggunakan Processing. Proses pengiriman hasil inisialisasi arah pergerakan manusia dikirim dari laptop ke mobile robot secara serial. Dalam sistem ini, terdapat empat arah pergerakan manusia yang dilacak dan diikuti oleh mobile robot yaitu maju, mundur, kiri dan kanan. Rasio keberhasilan mobile robot dalam melacak dan mengikuti arah pergerakan manusia yaitu untuk arah maju sebesar 100%, arah mundur sebesar 100%, arah kiri sebesar 90%, arah kanan sebesar 90%. Rasio keberhasilan mobile robot untuk semua arah gerakan yaitu sebesar 90% dan kinect berhasil melacak rangka user yang melakukan kalibrasi yaitu pada jarak 80 cm sampai dengan 320 cm. Kata Kunci: mobile robot, tracking manusia, motion sensing kinect, skeleton tracking.

Actions (login required)

View Item