DESAIN MEKANISME PERALATAN REHABILITASI DAN PERAWATAN ANKLE KAKI BERBASIS MEKANISME KINEMATIK PARALEL

MUHAMMAD, FACHRI (2023) DESAIN MEKANISME PERALATAN REHABILITASI DAN PERAWATAN ANKLE KAKI BERBASIS MEKANISME KINEMATIK PARALEL. Diploma thesis, FAKULTAS TEKNIK.

	Text (Cover dan Abstrak) Cover dan Abstrak_Fachri Muhammad 1810913005.pdf - Published Version Download (382kB)
	Text (BAB I) BAB I _Fachri Muhammad 1810913005.pdf - Published Version Download (395kB)
	Text (BAB V) BAB V_Fachri Muhammad 1810913005.pdf - Published Version Download (268kB)
	Text (Daftar Pustaka) Daftar Pustaka_Fachri Muhammad 1810913005.pdf - Published Version Download (326kB)
	Text (Tugas Akhir Utuh) Tugas Akhir Utuh_Fachri Muhammad 1810913005.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (4MB)

Abstract

Pada penelitian ini dilakukan desain mekanisme peralatan rehabilitasi ankle kaki berbasis mekanisme paralel dengan rantai kinematik 3UPU+S (3 Universal- Prismatic-Universal+Spherical). Penelitian tugas akhir ini bertujuan untuk mendapatkan konstanta kinematik berdasarkan capaian workingspace dan mendapatkan persamaan analisis posisi mekanisme. Perancangan mekanisme dilakukan dengan mempertimbangkan gerakan platform mekanisme dengan sintesis dimensi variasi lima konstanta kinematik dengan tiga derajat kebebasan (3-DOF) yang berotasi terhadap spherical join. Studi kasus yang dilakukan adalah menghasilkan mekanisme 3UPU+S yang dapat menghasilkan workingspace sebesar 20.3˚-29.8˚ pada dorsifleksi, 37.6˚-45.8˚ pada plantarfleksi, 14.5˚-22.0˚ pada inversi, 10.0˚- 17.0˚ pada eversi, 15.4˚- 25.9˚ pada adduksi, dan 22.0˚- 36.0˚ pada abduksi. Berdasarkan analisis posisi menggunakan inverse kinematic, didapatkan persamaan posisi mekanisme 3UPU+S dengan pertimbangan pemilihan batang aktuator. Faktor yang paling memengaruhi workingspace mekanisme adalah panjang silinder dan panjang stroke piston. Panjang silinder yang sama menghasilkan gerak inversi-eversi dan plantarfleksi memiliki besar sudut yang sama pada tiap variasinya. Perubahan panjang stroke hanya memengaruhi perubahan gerak adduksi-abduksi dan dorsifleksi. Semakin besar panjang stroke yang diberikan, maka semakin besar besar sudut gerak adduksi-abduksi dan dorsifleksi. Variasi dari konstanta kinematik yang dipilih dan telah memenuhi range of motion ankle kaki manusia adalah 1.2, 1.2, 0.8, 1, 0.8 (L0, RB, RP, XB, XP) yang menghasilkan workingspace sebesar 18.9˚ (inversi-eversi), 38.23˚ (dorsifleksi), 17.91˚ (plantarfleksi), 51.9˚ (adduksi-abduksi). Kata Kunci : Ankle kaki, inverse kinematic, workingspace

Actions (login required)

View Item