IMPLEMENTASI SKELETAL TRACKING DALAM SISTEM NAVIGASI MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR KINECT

MIFTHAHUL, RAHMI (2015) IMPLEMENTASI SKELETAL TRACKING DALAM SISTEM NAVIGASI MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR KINECT. Diploma thesis, Universitas Andalas.

Text (skripsi full text) 201502110653th_mifthahul rahmi_1010451013.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB)

Abstract

Mobile robot merupakan sebuah robot yang identik dengan aktuator berupa roda untuk menggerakkan seluruh bagian tubuhnya sehingga dapat berpindah dari satu titik ke titik lain. Salah satu perangkat yang dapat diaplikasikan dalam sistem navigasi mobile robot adalah perangkat sensor kinect yang melakukan pola pengenalan isyarat gerakan tubuh secara skeletal tracking. Skeletal tracking adalah teknik pelacakan manusia di depan kamera dengan mengidentifikasi bagian-bagian dari tubuh manusia untuk mengenali orang atau objek dan mengikuti tindakan mereka. Implementasi skeletal tracking dalam sistem navigasi mobile robot dilakukan dengan mengakses titik sendi pada bagian tangan untuk memberikan pola isyarat gerakan tangan yang terdeteksi oleh sensor kinect. Pola isyarat gerakan tangan yang dilakukan oleh user akan diinisialisasikan ke dalam sebuah direction yang akan menjadi arah navigasi dari mobile robot. Proses pengiriman hasil pengolahan data dari laptop ke mobile robot dilakukan melalui bluetooth. Dalam sistem ini, terdapat 4 arah navigasi yang dapat diberikan yaitu maju, mundur, kiri dan kanan. Jarak ideal antara sensor kinect dengan tangan user yaitu antara 138 cm – 300 cm. Berdasarkan uji coba yang dilakukan, robot dapat menerima perintah navigasi dengan tingkat akurasi gerakan sebesar 90%. Selain itu, robot juga mampu menerima beberapa perintah navigasi dengan rentang jarak 5 cm sebelum arah navigasi berikutnya. Kata kunci : mobile robot, sensor kinect, skeletal tracking, pola isyarat gerakan tangan, direction, bluetooth.

Actions (login required)

View Item