Analisis Pendeteksian Bentuk Benda Terhalang Pada Line Follower Berbasis Kode Rantai

Nurul, Hadian (2022) Analisis Pendeteksian Bentuk Benda Terhalang Pada Line Follower Berbasis Kode Rantai. Diploma thesis, Universitas Andalas.

	Text (Bab 1 Pendahuluan) Bab 1 Pendahuluan.pdf - Published Version Download (171kB)
	Text (Abstrak) Cover dan Abstrak.pdf - Published Version Download (90kB)
	Text (Daftar Pustaka) Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (267kB)
	Text (Fulltext Tugas Akhir) Full_Tugas Akhir_Nurul Hadian_1710951029.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (3MB)
	Text (Bab Akhir) Bab Akhir.pdf - Published Version Download (49kB)

Abstract

Dunia teknologi semakin berkembang seiring berjalannya waktu. Tidak terkecuali pada computer vision. Computer vision digunakan untuk membuat suatu keputusan tentang objek fisik nyata berdasarkan citra yang didapat oleh sensor/kamera. Computer vision dapat diterapkan pada subjek bergerak salah satunya adalah robot. Robot yang berkembang saat ini sudah bervariasi dan yang paling banyak adalah mobile robot. Mobile robot yang dikenal saat ini adalah robot line follower. Robot line follower merupakan suatu robot yang dapat mengikuti jalur berwarna putih pada background yang berwarna hitam (atau sebaliknya). Robot memiliki beberapa fitur dan dapat dipasang kamera. Kamera berfungsi untuk menangkap citra. Citra yang ditangkap lalu dianalisis sesuai fungsinya. Salah satu fungsinya adalah untuk deteksi objek. Deteksi objek saat ini banyak dikembangkan dengan beberapa metode. Salah satu metodenya adalah kode rantai. Akan tetapi, penggunaan kode rantai untuk mendeteksi benda masih terbatas untuk benda yang tidak bergerak. Maka dibuat penelitian penerapan kode rantai untuk benda bergerak. Robot dapat mendeteksi benda meskipun terhalang. Untuk menganalisis kode rantai mampu mendeteksi benda terhalang ada 2 hal yang menjadi patokan yaitu waktu breakout dan persentase keterhalangan. Percobaan dilakukan pada bangun persegi, segitiga, segitiga siku-siku, jajargenjang, trapesium, dan lingkaran. Hasilnya bervariasi, untuk waktu breakout 4-7 detik dan sudut breakout 48-72 derajat. Data yang telah diambil menyatakan bahwa kode rantai mampu mendeteksi benda terhalang dengan sudut dan persentase keterhalangan yang berbeda serta memberikan keputusan pada robot line follower (benda bergerak). Kata Kunci : computer vision, line follower, sudut breakout, kode rantai, waktu breakout, benda terhalang.

Actions (login required)

View Item