SINTESIS DAN ANALISIS KINEMATIK MEKANISME PARALEL ROTASI MURNI DENGAN KONFIGURASI RANTAI KINEMATIK REVOLUTE-SPHERICAL-REVOLUTE (RSR

FAUZAN, HAMDAFTI. F' (2015) SINTESIS DAN ANALISIS KINEMATIK MEKANISME PARALEL ROTASI MURNI DENGAN KONFIGURASI RANTAI KINEMATIK REVOLUTE-SPHERICAL-REVOLUTE (RSR. Diploma thesis, Universitas Andalas.

Text (skripsi full text) 201502051421th_fauzan hamdani.f1010911010.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (675kB)

Abstract

Pada penelitian ini dilakukan sintesis dan analisis mekanisme paralel tiga derajat kebebasan (DOF) yang mana batang output (platform) bergerak rotasi murni yang dinamakan mekanisme 3-RSR. Mekanisme paralel ini disusun oleh base, platform sebagai output, dan rantai kinematik yang salah satu joinnya merupakan join aktif sebagai input. Rantai kinematik mekanisme ini disusun dengan konfigurasi Revolute-Spherical-Revolute. Dalam hal ini join revolute dijadikan sebagai join aktif yang ditempatkan pada base. Pemilihan konstanta kinematik dilakukan sedemikian hingga agar mekanisme memiliki workingspace yang besar. Konstanta kinematik ini terdiri dari sudut pemasangan join revolute pada base,  , pemasangan join revolute pada platform,  , jari-jari platform, p r , jari-jari base, B r , dan panjang crank yang terhubung pada join input, 1 L . Workingspace mekanisme ini dinyatakan dengan euler-angle berupa rotasi berurutan terhadap koordinat platform yang dinamakan sistem rotasi z-x-z. Selanjutnya diformulasikan kinematik invers untuk mekanisme ini. Persamaan gerak yang menyatakan hubungan perpindahan input dan output merupakan persamaan non linear. Selanjutnya persamaan ini diselesaikan dengan metoda Newton Raphson. Berdasarkan hasil simulasi diperoleh hubungan antara konstanta kinematik dengan capaian workingspace. Untuk menghasilkan sudut kemiringan platform, x  74o dapat dicapai dengan konfigurasi konstanta kinematik P r =1 satuan, B r =1.3 satuan,   30o ,  45o , dan 1 L = 5.5 satuan. Kata Kunci: Mekanisme 3-RSR, revolute, spherical, rotasi, workingspace

Actions (login required)

View Item