IMPLEMENTASI SISTEM STEREO VISION DENGAN ALGORITMA CENSUS TRANSFORM UNTUK SISTEM NAVIGASI PADA MOBILE ROBOT

Ahmad, Fathan (2022) IMPLEMENTASI SISTEM STEREO VISION DENGAN ALGORITMA CENSUS TRANSFORM UNTUK SISTEM NAVIGASI PADA MOBILE ROBOT. Diploma thesis, Universitas Andalas.

[img]
Preview
Text (Cover & Abstrak)
[1] Cover & Abstrak.pdf - Published Version

Download (82kB) | Preview
[img]
Preview
Text (Pendahuluan)
[2] Pendahuluan.pdf - Published Version

Download (56kB) | Preview
[img]
Preview
Text (Penutup)
[3] Penutup.pdf - Published Version

Download (34kB) | Preview
[img]
Preview
Text (Daftar Pustaka)
[4] Daftar Pustaka.pdf - Published Version

Download (111kB) | Preview
[img] Text (Skripsi Full Text)
[5] Tugas Akhir Full.pdf - Published Version
Restricted to Repository staff only

Download (3MB)

Abstract

Sistem navigasi merupakan bagian utama pada mobile robot. Berbagai metode telah digunakan untuk membangun sistem navigasi pada mobile robot, salah satunya adalah dengan menambahkan kecerdasan buatan. Sistem stereo vision dapat menjadi sistem cerdas yang dapat memberikan navigasi pada mobile robot. Pada penelitian ini, dilakukan implementasi sistem stereo vision dengan dua buah modul kamera dan sebuah Raspberry Pi 3B+. Algoritma census trasnform diterapkan untuk memperoleh disparity map. Disparity map digunakan untuk memberikan navigasi kepada robot. Berdasarkan hasil pengujian, sistem stereo vision yang dibuat mampu memperkirakan kedalaman objek dengan kesalahan 369.3835961 mm dengan rata-rata waktu pemrosesan 309 ms, serta dapat memperkirakan selisih kedalaman dua buah objek dengan kesalahan 370,935314 mm. Mobile robot yang telah diimplementasikan sistem stereo vision mampu menghindari objek sebanyak 6 dari 13 percobaan.

Item Type: Thesis (Diploma)
Primary Supervisor: Dr. Eng. Rahmadi Kurnia
Uncontrolled Keywords: sistem navigasi, mobile robot, stereo vision, disparity map, census transform, kecerdasan buatan
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Fakultas Teknik > Elektro
Depositing User: S1 Teknik Elektro
Date Deposited: 04 Apr 2022 07:31
Last Modified: 04 Apr 2022 07:36
URI: http://scholar.unand.ac.id/id/eprint/100650

Actions (login required)

View Item View Item