IMPLEMENTASI SISTEM STEREO VISION DENGAN ALGORITMA CENSUS TRANSFORM UNTUK SISTEM NAVIGASI PADA MOBILE ROBOT

Ahmad, Fathan (2022) IMPLEMENTASI SISTEM STEREO VISION DENGAN ALGORITMA CENSUS TRANSFORM UNTUK SISTEM NAVIGASI PADA MOBILE ROBOT. Diploma thesis, Universitas Andalas.

Preview	Text (Cover & Abstrak) [1] Cover & Abstrak.pdf - Published Version Download (82kB) | Preview
Preview	Text (Pendahuluan) [2] Pendahuluan.pdf - Published Version Download (56kB) | Preview
Preview	Text (Penutup) [3] Penutup.pdf - Published Version Download (34kB) | Preview
Preview	Text (Daftar Pustaka) [4] Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (111kB) | Preview
	Text (Skripsi Full Text) [5] Tugas Akhir Full.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (3MB)

Abstract

Sistem navigasi merupakan bagian utama pada mobile robot. Berbagai metode telah digunakan untuk membangun sistem navigasi pada mobile robot, salah satunya adalah dengan menambahkan kecerdasan buatan. Sistem stereo vision dapat menjadi sistem cerdas yang dapat memberikan navigasi pada mobile robot. Pada penelitian ini, dilakukan implementasi sistem stereo vision dengan dua buah modul kamera dan sebuah Raspberry Pi 3B+. Algoritma census trasnform diterapkan untuk memperoleh disparity map. Disparity map digunakan untuk memberikan navigasi kepada robot. Berdasarkan hasil pengujian, sistem stereo vision yang dibuat mampu memperkirakan kedalaman objek dengan kesalahan 369.3835961 mm dengan rata-rata waktu pemrosesan 309 ms, serta dapat memperkirakan selisih kedalaman dua buah objek dengan kesalahan 370,935314 mm. Mobile robot yang telah diimplementasikan sistem stereo vision mampu menghindari objek sebanyak 6 dari 13 percobaan.

Actions (login required)

View Item